绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制

最佳控制理论，庞特里亚金最大值原理，贝尔曼的动态规划方法

要运行的文件：mainproc.m 控制向量参数化，也称为直接序列法， 是求解最优控制问题的直接优化方法之一。 直接优化方法的基本思想是将控制问题离散化，然后将非线性规划 (NLP) 技术应用于最终的有限维优化问题。 问题是您希望从时间 $t = 0$ 的 $A=(0,0)$ 转向接近时间 T 的 $B=(4,4)$ 点。运动发生在 $ x_1, x_2$ 平面。 您的控制变量是推力 $u$ 和推力角 $\theta$。 角度 $\theta$ 是从 $x_1$ 轴测量的。 为了让生活变得有趣，在 (3,0) 处有一个大质量，它施加的力与您与质量的距离的平方的倒数成正比。 （详情见发布代码） *问题来自NCSU的“最优控制”课程（由Stephen Campbell博士主持）。

最优调节的闭环系统方框图：

用MATLAB设计最优控制系统，并用GUI实现可视化界面。 最优控制是在一定的约束条件下，从已给定的初始状态出发， 确 定最优控制作用的函数式，使目标函数为极小或极大。在设计最优控制器的过程中，运用MATLAB最优控制设计工具，会大大减小设计的复杂性。

对于简单的系统进行LQR线性最优控制效果，并输出一些基本结果

连续小推力轨道最优控制问题

最优控制的要点·例题·习题 第1章 数学基础 第2章 变分法及其在最优控制中的应用 第3章 极小值原理 第4章 时间、燃料最优控制 第5章 动态规划 第6章 线性二次型最优调节器 第7章 离散和采样系统的最优控制

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绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制亲测可用， 谢谢支持。