刚体定点转动的卡尔丹角描述
卡尔丹角是这样规定的：开始时，与刚体固连的动坐标系oxyz与定系oξηζ重合，刚体先绕x轴转动α角；接着绕当前的y轴转动β角，最后再绕当前的z轴转动γ角。因此，其转动顺序为
[1—2—3]型。
优点：用这一组角来处理刚体定点转动时, 对于x轴与ζ轴十分靠近的情况很方便。这时，不但不发生“奇点”，而且α、β均为小量时，运动学方程式可以进行线性化处理。
图3-13 刚体定点转动的卡尔丹角
2021-08-22 14:23:16
1.77MB
1
这是目前最新的3G移动语音通信标准，AMR-WB+的定点源代码，可以作为嵌入式移植的基础。并且附有相应的操作手册，便于学习。
2021-08-19 15:26:12
1.12MB
1
标准定点数库，专业！专业！专业！重要的事情说三遍！
[FP]
[FPMath]
[FPMatrix2x2]
[FPQuaternion]
[FPVector2]
[FPVector3]
2021-08-15 18:11:31
21KB
1
将一种求解最优控制问题的新方法—高斯伪谱法( Gauss Pseudospectral Method-GPM) 和传统的直接打靶法有效结合，对月球着陆器定点软着陆轨道快速优化问题做出了研究。推导了高精度模型下着陆动力学方程。针对优化方法各自的特点和多约束条件下最优月球软着陆轨道设计的难点，提出了问题求解的串行优化策略: 将控制变量和终端时间一同作为优化变量，同时离散控制变量与状态变量，取较少的Gauss节点，利用GPM 求解初值，初值的求解采用从可行解到最优解的串行优化策略; 在Gauss 节点上离散控制变量，利用直接打靶法求解精确最优解。仿真结果表明，本文提出的轨道优化方法具有较强的鲁棒性和快速收敛性。
2021-08-06 21:42:53
523KB
1