GMM-GMR是一组Matlab函数,用于训练高斯混合模型(GMM)并通过高斯混合回归(GMR)检索广义数据。 它允许通过使用期望最大化 (EM) 迭代学习算法对高斯混合模型 (GMM) 中的任何数据集进行有效编码。 通过使用此模型,高斯混合回归 (GMR) 可用于通过指定所需输入来检索部分输出数据。 然后它作为一个泛化过程,计算关于部分观察数据的条件概率。
提供了一个样本来加载包含多个轨迹数据[t,x]的数据集,其中t是时间值,x是3D中的位置。 然后在 GMM 中对联合概率 p(t,x) 进行编码,GMR 用于检索 p(x|t),即每个时间步的预期位置。 这用于检索提供的轨迹的平滑广义版本。
源代码是EPFL/CRC Press 出版的“Robot Programming by Demonstration: A Probabilistic Approach”一书中描述的算法的实现
2021-10-13 20:44:17
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matlab
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