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欧拉公式求长期率的matlab代码机器人运动计划的有效轨迹优化-示例 用于机器人运动计划的有效轨迹优化示例 相依性 -Chebyshev函数的数值工具 -用于自动区分的符号工具 用法 运行MainDemo.m并按照说明进行操作。 可用的演示 [0] 2D Scara机器人，具有运动学约束的时间最优运动 [1] 2D Scara机器人，具有运动学约束的避障 [2] 2D Scara机器人，具有动力学约束的避障 [3] 2D晶圆搬运机器人，避免使用运动学约束，请参阅“考虑了使用概率路线图方法进行运动学约束的机械手的轨迹规划”。 于小文等，2017年，或“工业机器人的智能控制和规划”。 于钊，2018。 对于6轴机器人机箱，请使用的FANUC M20iA模型。 实现包括可视化，正向和逆向运动学，逆向动力学（递归牛顿欧拉方法或rNE）以及正向动力学（铰接体算法或ABA）以进行规划计算。 从ARTE修改了一些参数（零偏移，关节极限） [4] 6轴机器人，在动态约束（速度限制，扭矩限制和扭矩率限制）下的时间最优控制。 可以选择是否在成本函数中使用正则项。 如果不是，则运行“纯”时间最佳控制结果，该

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