六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

①对于给定的一个机械臂，其连杆参数和各个关节变量来求解末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。②已知机器人连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来求解机器 人各个关节变量的大小

最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题，于是进行了简单的推导，并且编写了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以点击下载。 四足机器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同，因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见，没有用到《机器人学》复杂的坐标转换，只需要基础的初高中几何知识就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件，分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。

六自由度机械手的建模与仿真运用MATLAB实现，simulink搭建模型之后，在matlab主页面编写脚本m文件，然后先运行m文件，然后再运行simulink 文件。

自己做的机械臂仿真，使用的MATLAB2016b。运行znGUI使用，动态显示机械臂变化，各个关节角的具体变化从变量cz中提取

三自由度机械臂的运动工作空间，可以实现角度与坐标的变换 (2012-01-03, matlab, 10KB, 5次).zip

这个一个四自由度的机械臂逆解析算法程序。通过设置坐标位置可以输出各个舵机的转动角度。

首相用OpenGL对机械臂进行事物仿真，添加了机械臂正反解的算法研究。

C语言实现三自由度机械臂轨迹规划源程序,输入为空间三维坐标，输出为相应电机需要旋转的角度