分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系，并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证，此为源文件。

机械设计或文档或dwg文件CAD-半自动钻床设计及运动学分析.zip

主要用于得到机器人正向运动学公式。文件中poetrans为单个通用矩阵指数变换函数，POE文件以UR机器人为示例建立正向运动学公式。

基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法pdf,基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法

智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真代码介绍

基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验

利用三维造型软件UGNX6.0对LD1110型单缸直喷式柴油机进行精确建模、装配、整体机构运动仿真,详细阐述了实现机构运动仿真的步骤。同时在原机的基础上进行了设计,在凸轮轴端部安装了供油提前器。通过运动仿真再现柴油机的工作过程,检验机构运动结果,以保证设计的准确性。

对于冗余或具有高自由度 (dof)，一个解析解反向运动学非常困难或不可能。 该程序通过使用正向运动学为每个关节提供 theeta 值来计算末端执行器位置，并通过使用反向运动学提供末端执行器位置来计算 theeta 值DH 符号形式的输入参数参数 = 0 0.7854 1.0000 1.5708 0 0.7854 1.0000 0 0 0.7854 1.0000 0 0 0.7854 1.0000 0 在哪里d = 参数(1) = 柱子 1 theta = 参数 (2) = 色度 2 r = 参数（3）= 柱体 3 alpha = 参数 (4) = 颜色 4 使用它来解决末端执行器位置，即“e”和变换矩阵[e,Transform] = Forward_kinematics(参数) 现在'e'作为输入，我们可以使用逆运动学找到关节角度用parameters_inv = inverseKinem

内容：基于双轮差速运动学模型，建立预测模型并离散化，线性化，通过模型预测控制（mpc)实现双轮差速小车对给定轨迹的跟踪。 实现方式：matlab脚本函数（注意：非simulink方式）

SCARA机器人的逆运动学分析 1.求关节变量 为了分离变量，对方程的两边同时左乘 , 得: 即：