多关节位置控制器 锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节，这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长，因而是不经济的。不过，如果要让一个以上的关节同时运动，那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用，而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此，要克服这种互相作用，就必须附加补偿作用。要确定这种补偿，就需要分析机器人的动态特征。 1．动态方程的拉格朗日公式 动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下：

非线性系统理论控制器设计，包括EMK控制器设计，自适应控制器设计，并有结果对比，非常适合刚学习的同学。

针对常规模糊控制存在静差的缺陷,提出一种变结构自适应模糊控制器, 该控制器能够根据控 制过程的不同阶段进行变结构控制和自适应控制, 且不存在平滑过渡问题,有效地改善了系统的动态性 能并克服了静差,为大时滞系统和许多未知模型系统的控制提供了一种新的思路。 仿真和实际应用证明 了该控制器的有效性。

本书是1984年，被外国教授Solo, V. - Prentice-Hall撰写，是自适应控制理论与应用方面非常实用的书籍，所以特地分享给大家，资源很难得哦哦

鲁棒自适应控制的英文教材 值得一看! Petros A. Ioannou 的书

二、无模型自适应控制原理 一、无模型自适应控制的发展 四、工程应用 三、无模型自适应控制仿真 五、有待研究的问题 无模型自适应控制（MFAC） 上海师范大学电气工程及其自动化专业 李传江 lcjstar@sohu.com

基于LabVIEW的神经网络PID自适应控制器，是将LabVIEW与Matlab神经网络工具箱相结合，控制算上将神经网络和PID控制规律融为一体，既具有常规PID控制器结构简单、参数物理意义明确的优点，又具有神经网络自学习、自适应的功能；且与测量、自动化的硬件结合非常紧密，使这种控制器不仅在算法上比常规控制器具有更好的鲁棒性和控制效果，而且在工控领域也必将有广阔的应用前景。

Matlab中自适应调节器的程序设计及说明-自适应控制.rar 1. 程序说明： 本程序用MATLAB语言编写。程序运行完成生成输出图像。 2. 要求： 以一个三阶传递函数为对象，进行继电式自整定调节器的参数整定。其中：继电器幅值d=1，设定R=1/s。 3. 步骤 （1）离散化对象和调节器。 （2）整定PID调节器参数。 （3）连接继电器，测量和获取对象的临界增益和临界周期。 （4）根据对象的临界增益和临界周期，确定PID参数。 （5）根据调节效果，修正PID参数。 附有matlab源代码和所有详细说明总结 图像（在word中）。希望学习自适应控制的新手能够从中有所帮助。 所含文件： Figure30.jpg Matlab中自适应调节器的程序设计及说明 运行结果： Figure28.jpg Matlab中自适应调节器的程序设计及说明 Figure29.jpg Matlab中自适应调节器的程序设计及说明

来自 Lee & Khalil 的自适应输出反馈的双连杆平面臂的 Simulink 模型，也参考 Li Slotine 的 Applied Nonlinear Control(1991) 这是 SSGill 的即兴模型。

研究超混沌Bao 系统的控制问题. 首先, 给出超混沌Bao 系统的Lyapunov 指数图, 用以验证系统存在超混沌现象; 然后, 将线性反馈控制方法和自适应反推控制方法应用于超混沌Bao 系统, 并设计了将系统混沌状态稳定到平衡点的混沌控制器; 最后, 通过数值仿真验证了所设计的控制器的有效性.