在室内环境下对目标进行无线定位时，由于障碍物的遮挡而造成的非视距（NLOS）误差对定位精度产生了很大的影响。针对此问题，对利用超宽带（UWB）技术测量得到的到达时间差（TDOA）数据进行残差分析，首先鉴别测得的数据中是否存在NLOS误差，然后针对存在NLOS误差的情况，提出将Fang算法得到的定位结果作为泰勒级数展开法的初始定位值，组成Fang-Taylor级数联合算法来计算NLOS情况下的定位结果。而对于视距（LOS）情况下测得的数据，仍采用单一的Fang算法进行计算。仿真对比实验表明，Fang-Taylor级数联合算法有效地提高了室内NLOS环境下目标的定位精度。

uwb定位matlab代码超宽带定位 超宽带 (UWB) 室内定位系统。 信号处理 2017 年 1 月 – 2018 年 12 月 UCLouvain, 硕士生 项目：超宽带（UWB）室内定位系统。 UCLouvain 信号处理课程范围内的项目。 任务：目标是跟踪被 5 个接收器包围的室内发射器的位置。 提供了接收到的信号和原始信号，我们必须重新创建发射器随时间创建的路径，并将其与实际轨迹进行比较。 向我们提供了信号以及对实际位置的激光跟踪。 目标是执行信号处理和关联，以便能够通过到达时间差 (TDOA) 跟踪对象。 信号处理的所有代码都必须手工制作并在 Matlab 上编写。 结果：我们设法使用 TDOA、手工异常值排序算法和信号处理方法在室内环境中实现了超宽带定位和目标跟踪。 报告和幻灯片可在 Github（法语）上获得，在 MATLAB 中编码。 报告 Pdf 中包含的代码。

UWB技术的一个市场地位，也就是说奠定了它作为室内定位首选技术这么一个地位。苹果手机将定位技术植入到手机之后，可能在民用市场也会引发一股超高频精准定位脑洞开发，通过这些技术引爆UWB在民用市场一个应用。

除了全球定位系统（GPS）在导航和室外环境的应用定位以外，人们对室内定位、短距离定位等应用不甚了解。随着各式各样的建筑的建立人们在室内的时间是室外的4倍，室内定位的需求也越来越大。 未来无线定位技术的趋势是室内定位与室外定位相结合，实现无缝的、精确的定位。现有的网络技术还不能完全满足这个要求，而UWB技术由于功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、定位精度极高等优点，在众多无线定位技术中脱颖而出。

使用MATLAB对超宽带通信基于到达时间的一种定位算法的核心程序，对于研究定位UWB定位算法的应用提供帮助。

利用最小二乘法解算标签位置时，是将每个距离测量值都视为相同的权重。这样显然存在着一些不合理的地方，例如通常在标签距离基站较近时的测距误差较小，而距离较远时的测距误差较大。因此，我们提出了加权最小二乘（Weighted Least Squares ,WLS）算法来解决这个问题。对于较近的测量距离值我们选择较大的权值，使定位精度可以进一步得到提高。

UWB超宽带定位：UWB定位原理、优势、行业应用全面解析

超宽带定位 UWB信号发射接收到测距定位完整实现整个流程

基于相干TOA 测距算法，研究了IR-UWB 无线室内定位系统中由脉冲信号传播特性导致的多径误差和NLOS 误差的建模问题。首先利用IEEE 802.15.4a 信道模型中的多径信息给出了与系统带宽有关的多径距离误差分布参数。结合IR-UWB 信号穿墙传播几何结构，理论推导了穿墙额外传播时延导致的几何距离误差限。对完全NLOS环境下定位的仿真结果表明，利用NLOS 距离误差信息直接对TOA 测距结果的修正可以显著提高定位精度。

基于STM32F103C8T6的DWM1000驱动程序，可以实现多基站多标签通讯，数据稳定，用于室内定位，测距