这是一本绝版书没错了，淘宝上卖200多，在这个领域上行走博士师兄强推这本书，把电子版的分享出来吧，然后跪着也要看完。压缩包内为一个pdf文件，由真书一页一页拍照组层，超清晰（看文档大小就能知道），但是有大部分页书由于拍照技术不好是打斜的，能用。

自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第三部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我

自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第一部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我

问题描述 使用 ADRC 控制任意一阶系统： x˙=f(x,t)+u\dot{x} = f(x,t)+ux˙=f(x,t)+u其中fff表示系统所受的总扰动，包含未知的外扰和未建模的内部动态。 这里的仿真实验中测试的总扰动为： f(x,t)=x2+0.5 sign(sin⁡(2t))+cos⁡(xt)f(x,t) = x^2 + 0.5 \, \text{sign}(\sin(2t)) + \cos(xt)f(x,t)=x2+0.5sign(sin(2t))+cos(xt)而且控制器不应该知道该具体形式。

基于自抗扰控制技术的PMSM伺服系统研究.pdf

自抗扰控制策略在永磁同步电动机伺服系统中的应用研究与实现.pdf

自抗扰控制器的simulink仿真 参考韩京清的"自抗扰控制技术"

ADRC仿真\自抗扰控制，包括仿真模型、S函数、C代码、经典文献、建模文档等

韩京清教授《自抗扰控制技术》pdf

自抗扰控制学习的基本程序，包含Simulink框图、S-Function的编写。程序中给出明确的注释和说明，方便相关专业的朋友入门学习。