仿波士顿动力Spot 的机械狗步态规划分析,步态规划算法。
2021-05-11 16:32:37 563KB 机械狗
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1 引言 1 2 步态规划理论的发展 1 3 运动学分析 3 3.1机械结构 3 3.2腿部机构运动学分析 4 3.2.1 D-H坐标系的建立 4 3.2.2运动学逆解 5 3.2.3机器人采用的求解方法 7 4 运动规划与仿真 7 4.1运动规划策略 7 4.2节肢动物的步态研究 8 4.2.1描述步态的两个参数间的关系 8 4.2.2典型的步态 9 4.2.3各腿的相位关系 11 4.3基于节律式神经网络的步态规划 12 4.3.1 Cruse方法原理 12 4.3.2节律性神经网络步态规划 13 4.4机器人足端轨迹规划 14 4.4.1轨迹规划过程概述 14 4.4.2末端轨迹规划实例 15 4.4.3运动规划仿真研究 17 5 控制系统设计 18 5.1六足机器人对控制系统的设计要求 19 5.2控制系统常用的方法 19 5.3节律性神经网络算法的实现 20 5.4控制系统硬件平台的设计 21 5.4.1硬件平台结构 21 5.4.2基于FPGA的舵机控制器的设计 22 5.4.3舵机控制方法 25
2021-04-28 21:59:43 1.14MB 机器人 步态 控制系统
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GaitSet - 灵活,有效,快速的跨视图步态识别网络
2021-04-20 09:18:06 27.21MB Python开发-网络编程
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适合本科毕设,研一新生了解步态识别提供方便
2021-04-08 21:01:24 12.27MB 步态识别
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使用步态分析进行帕金森氏病检测 对帕金森氏病(PD)患者和对照对象的步态分析已进行分析,以显示PD患者和对照对象的差异。 使用Phisonet的Gaitpdb数据库提供的数据(已在对象的每只脚上使用8个传感器来计算垂直地面反作用力(VGRF)),已使用7个统计函数执行了数据压缩,以获得数据的代表性图像。 统计函数(最小值,最大值,均值,中位数,标准差,偏度和峰度)已用于将超过300万个元组压缩为310个元组。 最后,各种机器学习技术已应用于转换后的数据集,以执行帕金森氏病的检测。 使用Logistic回归,决策树,随机森林,SVM(线性内核),SVM(RBF内核),SVM(多核)和k最近邻居进
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步态识别是生物特征识别领域的一种前沿技术,鉴于远距离识别、非受控识别及难伪装性等优势,它具备推动模式识别、图像处理、诊断治疗、康复矫形等学科发展进步的巨大潜能。首先介绍了步态识别的关键技术、研究现状及常用数据集,然后分析了其应用前景,最后对步态识别的发展趋势做出判断。
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课题为利用MATLAB的做差法,求出测试图和背景图的人体轮廓,根据人体的躺下,坐下,站立的时候最外接矩形的长宽来判断是什么姿态。带GUI界面。算法是差影法,理解起来很容易。
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分层和多特征融合,可在各种情况下有效地进行步态识别
2021-03-24 12:08:43 2.37MB 研究论文
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步态识别作为一种新的生物特征识别技术,通过人走路的姿势实现对个人身份的识别和认证。对步态识别的优缺点以及步态识别所涉及到的运动分割、特征提取与选择、模式识别算法进行了综述,并对步态识别中存在的问题与未来的研究方向进行了讨论。
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2021-03-08 09:04:20 1.09MB 步态 matlab 工具包
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