灯哥开源FOC双路无刷电机控制器 灯哥开源FOC控制器是一个由灯哥开源的，基于Apache 2.0开源协议和ESP32主控芯片的设置无刷电机双路FOC驱动控制板。 特性 支持双电机 即插即用，原生支持EPS32模块，并增加3 * 2路PWM输入接口 电压输入12-24V，最大电流？A 集成编码器/霍尔传感器接口 集成I2C，TXD接口 规格 说明 参数 尺寸 56 * 39毫米 输入电压类型 直流DC 输入电压 12-24V 最大输出电流 ？ 最大功率 ？ 支持电机数 2个 主控 底面可搭载ESP32开发板lolin32 lite 编码器支持 拓展接口 内部说明仅针对于本项目所使用的ESP32开发板（型号为lolin32 lite，如下图） 连接重点如下： 接口 功能 到达 电机一 使能 IO22 输入 IO32、33、25 电机二 使能 IO12 输入 IO26.27.14 编码器一

基于单片机的无刷直流电机的控制系统——论文

论文简要介绍了无刷直流电机的结构、阐述了无刷直流电机的工作原理及其 主要特点。无刷直流电机具有固定的电枢以及旋转的磁场，电动机内装有一个位 置传感器，没有换向器（曾称整流子）和电刷。随着转子的不断转动，不断地送 出由位置传感器得到的信号，从而使电枢绕组的通电状态发生变化，导致某一磁 极下导体中的电流方向始终不变

利用传统的反电动势过零检测原理，提出一种利用简化的线反电动势过零检测无刷直流 电机转子位置方法，该方法通过实时测量无刷直流电机的任意两路线电压和两路相电流信号，并利 用定子电阻参数进行实时简化计算，就可以得到三路线反电动势的过零时刻，从而实现无刷直流电 机的无位置传感器控制。

直流无刷电机的工作原理—做到无刷 实现无刷的方法：要想做到无刷就要求定子产生旋转磁场，但还要做到直流驱动。因此人们想到使用电力电子中的逆变技术（利用开关管将直流变为交流）而直流无刷电机即使用全桥逆变技术，将直流电源分六种不同的形式对线圈进行供电，最终实现六拍控制。 六种不同的供电方式产生不同方向的磁场

X-CUBE-SPN17是STM32Cube的扩展软件。该软件在STM32内核上运行，提供对STSPIN233的管理，以控制低压三相无刷直流电机。扩展建立在STM32Cube软件技术上，以简化跨不同STM32微控制器的可移植性。该软件附带一个驱动低压三相无刷直流电动机的示例实现，并带有反电动势传感器。当连接到一个或多个X-NUCLEO-IHM17M1扩展板时，可与NUCLEO-F030R8、NUCLEO-F103RB、NUCLEO-F302R8、NUCLEO-F401RE板兼容。该包包含一个用户界面层，允许通过终端向PC机实时传输数据。 特性： 1、示例应用程序驱动一个低压三相无刷电机，管理一个STSPIN233(单驱动器)和一个X-NUCLEO-IHM17M1 2、示例实现可在插在NUCLEO-F030R8、NUCLEO-F103RB、NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F401RE板上的X-NUCLEO-IHM17M1扩展板上使用。 3、定时器产生步进时钟和电压参考 管理参数，如最小和最大速度，方向等。 4、GPIO, PWM和IRQ配置 5、可用的API函数将任何应用程序命令发送到电机驱动程序 6、用户界面实用工具基于PC端来控制电机 7、速度控制通过电位计 8、电机控制由用户按钮 9、由于STM32Cube，在不同的MCU家庭中很容易移植 免费，用户友好的许可条款

电机驱动学习资料以及配套代码---直流有刷电机以及直流无刷电机，含电路图，要学习机器人控制的电机驱动控制方法。比较全面

直流无刷电机控制功能介绍: 采用瑞萨单片机R5F0C807作为主控制芯片，通过3路具有中断触发功能的输入端口来采集霍尔传感器的输出信号； 6路实时输出（RTO）输出端口用于驱动电机转动的换向电平。霍尔传感器的输出信号作为中断触发信号，在每个中断处理子程序中进行换相控制，通过变换6路RTO输出端口的状态驱动电机转动； INTP0作为强制截止信号专属输入端口，当外部信号触发IPTP0时，6路RTO输出端口自动输出预先设定好的截止电平来停止电机转动。 电机的控制方式包括:带霍尔传感器的直流无刷电机的120°导通控制和速度PI控制，具体分析详见直流无刷电机控制设计说明文档。 直流无刷电机控制包括:启动/停止电机、电流检测、转速控制、过流保护。 直流无刷电机控制原理图包括:BLCD单片机主控制电路、BLCD外围控制电路、电源控制电路。具体详见电路设计源文件。 实物图片展示: 附件内容如截图:

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这是直流无刷电机的Simulink仿真，虽然是代码，但是可以进行仿真结果分析，其中包括电机的转矩以及输出损耗等