针对微震信号固有的低信噪比、非平稳性、随机性等特征,发展了一种基于希尔伯特-黄变换(HHT)和AIC准则相结合的震相初至自动拾取方法,该方法首先对含噪信号进行经验模态分解(EMD)及内蕴模态函数(IMF)重构,在保留微震信号固有特征基础上实现降噪;其次,基于Hilbert变换计算出归一化包络信号,通过设置包络阈值搜索震相初至的大致位置,并以该位置为基础为AIC函数选择合适的计算时窗以降低计算复杂度;最后,在选择的时窗内应用AIC准则计算出P波震相初至。应用该方法对随机选取的高、低信噪比两类共80个微震信号进行震相初至拾取,若以人工拾取结果为基准、时差在10 ms以内视为准确拾取,结果显示,高信噪比信号拾取准确率为100%,低信噪比信号拾取准确率为92%。

四自由度matlab机器人代码移动操作项目 ME 449 的最终项目：机器人操作，西北大学，2019 年秋季。 概述 该项目包括控制模拟移动机械手将块从其初始配置运送到目标配置。 使用的仿真引擎是 V-REP（现为 CoppeliaSim），轨迹和运动学计算使用 MATLAB 完成。 机器人 这款名为“youBot”的移动机械手由一个带有四个麦克纳姆轮的移动底座和一个 5R 机械臂组成。 其配置可以使用以下 13 个自由度表示：底盘 phi、底盘 x、底盘 y、J1、J2、J3、J4、J5、W1、W2、W3、W4、夹具状态。 J1 到 J5 是手臂关节角度，W1 到 W4 是四个车轮角度。 工作流程 MATLAB 软件首先创建一个参考轨迹，youBot 将遵循该轨迹。 然后执行里程计和反馈控制计算，以尽可能接近轨迹移动和模拟机器人。 在轨迹期间，机器人在指定位置拾取和放置已知参数的立方体。 该过程可以分为以下步骤： 创建所需的轨迹。 初始化函数使用的值和参数，例如维度、最大速度和时间步长。 迭代所需轨迹的每一步，并且： 计算控制律以生成将当前配置移动到所需配置的车轮和关节控制。 将这些

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一种实现初至波自动拾取的方法，潘树林，高磊，本文从初至波的特点出发结合数字图像处理，提出了应用边缘检测和边缘追踪技术进行初至波自动拾取,为初至波的拾取提出了一种新思�

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