旋转矩阵R通常是3x3的形式,具有inv(R)=trans(R)的性质,即R的逆就是R的转置。 描述旋转还可有另外一组实数来表示，就是四元素。本案记四元数Q[0]-Q[3],其中Q[0]与旋转的幅度有关，其余三数与旋转轴有关。本例子给出了四元数与欧拉角以及与旋转矩阵互换的代码。希望对各位有用。

讲解四元数的文献，UnderstandingQuaternionsin，讲解的很透彻。

具有可变延时的四元数神经网络的指数稳定性.pdf

四元数在刚体定位中的应用四元数在刚体定位中的应用四元数在刚体定位中的应用四元数在刚体定位中的应用

捷联惯性姿态计算中，传统观点认为，方向余弦法由于需要维护9个参数，而四元数法只需要4个参数，从而四元数法得到了广泛应有，成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看，方向余弦矩阵是必不可少的，而四元数却是中间变量。通过对方向余弦与四元数姿态算法进行深入分析比较，并对2种算法进行仿真表明：这2种算法精度相当，且方向余弦法具有容易使用、计算量小、编程方便等优点，因此完全可以替代四元数法。

Quaternion toolbox for Matlab - installation instructions

四元數在3d座標的運作原理公式推導說明

本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大量阅读捷联惯导经典论文书籍编写的，经过调试已经通过，所得圆锥误差，划桨误差与秦永元所编惯性导航一书相符，可靠性较高。

四元数、欧拉角和罗德里格斯参数变换库 以下列表说明了问题变量theta：旋转角度 [rad] e: 轴向量 [e1;e2;e3] R：关联旋转矩阵 [3,3] x: 第一个欧拉角 (x, roll,theta) y：第二欧拉角（y，螺距，phi） z: 第三欧拉角 (z, yaw,psi) q：关联四元数 [q0;q1;q2;q3] gp: 罗德里格斯参数 [gp1;gp2;gp3]; pp：修改后的罗德里格斯参数 [pp1;pp2;pp3]; v：要旋转的向量 [v1;v2;v3] theta_v：关联向量角度 [x,y,z]

c++编写的实现四元数操作的类。采用了函数重载来对各种运算符号重新定义，一边实现四元数可以直接按照常规的四则运算一样进行操作。