高频注入法的电机控制仿真程序，适合于电机控制初学者学习。

直流无刷电机控制功能介绍： 采用瑞萨单片机R5F0C807作为主控制芯片，通过3路具有中断触发功能的输入端口来采集霍尔传感器的输出信号； 6路实时输出（RTO）输出端口用于驱动电机转动的换向电平。霍尔传感器的输出信号作为中断触发信号，在每个中断处理子程序中进行换相控制，通 路RTO输出端口的状态驱动电机转动； INTP0作为强制截止信号专属输入端口，当外部信号触发IPTP0时，6路RTO输出端口自动输出预先设定好的截止电平来停止电机转动。 电机的控制方式包括：带霍尔传感器的直流无刷电机的120°导通控制和速度PI控制，具体分析详见直流无刷电机控制设计说明文档。 直流无刷电机控制包括：启动/停止电机、电流检测、转速控制、过流保护。 直流无刷电机控制原理图包括：BLCD单片机主控制电路、BLCD外围控制电路、电源控制电路。具体详见电路设计源文件。

扩展卡尔曼滤波器（EKF） 3 非线性系统的卡尔曼滤波方程 3.1 扩展卡尔曼滤波器 非线性系统模型： 其中： 假设在 时刻已获得系统状态 的滤波估计 ，将 和 在 附近线性化，即非线性系统将随时在新估计的结果附近进行线性化。

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电磁噪声来源于电磁振动，电磁振动由电机气隙磁场作用于电机铁心产生的电磁力所激发，而电机气隙磁场又决定于定转子绕组磁动势和气隙磁导。气隙磁场产生的电磁力是一个旋转力波，有径向和切向两个分量。径向分量使定子和转子发生径向变形和周期性振动，是电磁噪声的主要来源；切向分量是与电磁转矩相对应的作用力矩，它使齿对其根部弯曲，并产生局部振动变形，是电磁噪声的一个次要来源。还有很多设计和故障原因，也会造成电磁噪声的增加。

电机也是属于分布参数系统，因此其固有频率也是有无穷多个，要计算其固有频率，不同的精度要求有不同的方法，例如经典的电机设计课程里面采用手算，只能简化成很少的自由度，按照集中参数模型得到最最重要的少数几个固有频率，现代CAE技术的进展，尤其是有限单元方法的进展及相关软件的普及，现在一般都使用有限元软件来进行固有频率的计算，只要有（几乎都有）动力分析功能的软件，都可以进行机械结构的模态分析，所谓的模态分析就是固有频率的计算。当然有限单元方法其实质也是将无穷自由度简化成有限的自由度，自由度数目显然与单元（或节点）数目有关，因此模态分析能够得到非常多的固有频率，耗费大量的计算机时间！实际上，即使用有限元法也不会去计算所有的固有频率（虽然是有限个），而是想方设法用尽可能少的计算量得到前面几阶感兴趣的固有频率。考虑电机定子和绕组材料、结构、定子轭部和齿部，以及定子槽数等具体尺寸下的电机模态固有频率精确计算

正反转可控的步进电机！！ 用C语言写的代码！！ 很实用的一个程序！！1

针对后轮毂电机独立驱动的电动车，研究其驱动控制系统。分别分析了直线行驶和转向行驶时的运动状态，根据经典Ackermann-Jeantand转向模型建立转向运动学方程并构建驱动控制系统，遵循转向降速的原则，以两前轮转速差为参考控制两后轮转速差，快速并准确判断汽车的行驶状况，采用PID算法，输出PWM调节后驱动轮转速。Matlab/Simulink仿真表明，该驱动控制系统能保证电动车直线行驶平稳和转向差速可靠。

永磁同步电机直接转矩控制，适用于matlab7.0以上版本

1、基于台达PLC的步进电机控制方案，使用脉冲+方向控制 2、XY双轴控制平台的运动仿真及路径控制 3、基于C# GDI+的路劲捕捉及绘制 4、添加XY正负限位功能