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移动机器人技术是当代科学技术发展最活跃的领域之 一。今天，众多机器人研究者关注的焦点已经不再是那些浑 身都是传感器的大型机器人，而是转向体积小、重量轻、单 机功能简单的多机器人团队 [1-3] 。多个机器人在活动范围和 感知能力上都比单个机器人有明显的优势。例如多个机器人 可以从不同的观察点感知环境，而单个机器人即使带有许多 不同的感知设备也只能从一个观察点感知环境。

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11.1 配置手工负载分担模式链路聚合示例 组网需求 如图1所示，SwitchA和 SwitchB通过以太链路分别都连接 VLAN10和 VLAN20的网络，且 SwitchA 和 SwitchB之间有较大的数据流量。 用户希望 SwitchA和 SwitchB之间能够提供较大的链路带宽来使相同 VLAN间互相通信。同时用户 也希望能够提供一定的冗余度，保证数据传输和链路的可靠性。 图11-1 配置手工负载分担模式链路聚合组网图 配置思路 采用如下的思路配置负载分担链路聚合： 1. 创建 Eth-Trunk接口并加入成员接口，实现增加链路带宽。 说明： 接口缺省都加入了 VLAN1，因此加入 Eth-Trunk 前建议先将接口从 VLAN1中退出或将接口 Shutdown，避免出现广播风暴。 2. 创建 VLAN并将接口加入 VLAN。 3. 配置负载分担方式，实现流量在 Eth-Trunk各成员接口间的负载分担，增加可靠性。 详细配置步骤 1. 在 SwitchA 创建 Eth-Trunk 接口并加入成员接口；SwitchB 配置与 SwitchA 类似，不再赘 述。 system-view //进入系统视图 [SwitchA] interface eth-trunk 1 //创建并进入 eth-trunk接口 [SwitchA-Eth-Trunk1] trunkport gigabitethernet 0/0/1 to 0/0/3 //增加成员接口 到 eth-trunk接口 [SwitchA-Eth-Trunk1] quit 2. 创建 VLAN并将接口加入 VLAN。SwitchB配置与 SwitchA类似，不再赘述。 # 创建 VLAN10和 VLAN20并分别加入接口。 [SwitchA] vlan batch 10 20 //创建 vlan [SwitchA] interface gigabitethernet 0/0/4 [SwitchA-GigabitEthernet0/0/4] port link-type trunk //对接 SW为 trunk模式