四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换,把欧拉角转换成旋转矩阵，方便计算顶点变换。

当选择数模转换器 (DAC) 时，设计师可以从种类繁多的 IC 中选择。DAC 可以针对具体的应用划分成很多不同类别。不过，DAC 的划分也可以简化，仅分成 DC 或低速调节所需的 DAC和产生高速波形所需的 DAC。 本文专注于低速应用所需的 DAC，而无论该应用是低分辨率还是高分辨率、是粗略调节还是精细调节。 　　就选择低速 DAC 而言，决定设计是闭环、开环或"设定后便不需再过问"的系统是很重要。每一种设计都需要一个具某些关键性能规格的 DAC。 　　闭环系统 　　闭环系统包括一条反馈通路，以检测和校准任何误差。传感器根据诸如伺服电动机、流量阀或温度检测单元等的物理参数监视输出。然

西工大数电实验实验报告+代码+截图，不会的小伙伴可以参考参考

matlab数模转换的代码Fydp声学测试台 Arduino-MATLAB串行接口API 本节描述了MATLAB函数原型，然后介绍了如何通过串行端口在Arduino端接收它。 注意：多字节数据先通过LSB发送，然后再发送到MSB。 （小尾数） 设定伺服角度 set_servo_angle（uint8 pin_number，uint8角度） 其中角度是从该马达0度状态测量的，并且限制为180度（通常期望<90度）。 ssa，pin_number，角度 喇叭输出 Speaker_Output（uint8 Speaker_number，uint16 output_val） 其中output_val已准备好进行数模转换。 因此，speaker_number，output_val 麦克风机器人 mic_robot（uint16 x，uint16 y，uint16 z） 注意：x，y和z相对于声学平台的原点以厘米为单位。 这实际上将在Matlab中实现，并且Arduino代码将最少，因此它仅处理引脚号，方向/速度的连续伺服角度，以ms为单位旋转的时间段。 旋转连续伺服 rcs，motorNumbe

东秦大学老师让手写课设报告

使用软件翻译的AD9739A中文数据手册，中英文双语，和原来的英文数据手册排版一致，其中会有个别词汇翻译有误，不影响理解。

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