捷联惯性系统 导航解算 卡尔曼滤波 MATLAB 代码 有误差分析 姿态解算图

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python实现的无迹卡尔曼滤波算法，ukf 1 ~3 的观测方程不一样，感觉观测方程是平方时 有点莫名其妙。有兴趣的朋友下载自行研究。

对加速度传感器和陀螺仪的数据处理，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；.

采用容积卡尔曼滤波进行多维状态滤波的例子，经过测试可用

程序是根据《基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量》这篇论文写的，其中不免有错误程序是根据《基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量》这篇论文写的，其中不免有错误程序是根据《基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量》这篇论文写的，其中不免有错误

搞导航的应该都知道秦永元吧， ，学习组合导航的好资源！

系统地介绍由作者提出的带不确定噪声方差和不确定模型参数的多传感器系统鲁棒信息融合Kalman滤波理论，并给出了在目标跟踪系统中的仿真应用.

该课题为基于MATLAB的卡尔曼视频运动目标跟踪。带有一个GUI可视化人机交互界面，运行后点击运行按钮，即可实时读取视频帧以及框出运动物体，可以选择在二值图上跟踪，也可以跟踪原图。卡尔曼具有对运动物体进行预测下一帧位置的功能，所以跟踪物体上有两个框。

建立一套精确可靠的井下人员跟踪定位系统对保障人员安全具有十分重要的意义。井下由于环境复杂、人员分散而导致的电磁波衰落和干扰严重影响了人员定位跟踪的精确性,同时,井下人员等定位目标的运动状态常常为非线性也增加了井下人员跟踪定位的难度。提出了结合集合卡尔曼滤波(EnKF)与无线信号接收强度(RSSI)定位算法的井下人员跟踪定位的方法,将RSSI定位结果作为观测值,通过集合卡尔曼滤波算法结合运动模型可减小定位的随机误差,达到提高定位精确性的目的。模拟实验结果表明:该方法在线性与非线性运动目标的定位中均可取得良好效果,具有较强的实用性。