本文的设计对象为四旋翼无人机，进行建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性。其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型，引入控制算法，在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点的轨迹图。由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点。

针对孤岛直流微电网需要独自承担系统母线电压稳定和精确的功率分配，提出了含母线电压补偿和负荷功率动态分配的协调控制策略。在主控制层中采用下垂控制来实现分布式电源之间的功率共享；在下垂控制的基础上，提出了考虑电压调节控制和电流矫正控制的分布式二次控制，其对传统下垂控制带来的直流母线电压跌落进行补偿，使得母线电压恢复到额定值；通过对下垂系数的不断调整，达到了负荷功率分配的高精度。最后，利用MATLAB/Simulink对所设计的控制策略在不同运行模式下进行仿真验证，仿真结果表明所提的控制策略可以实现直流微电网的稳定运行和负荷功率的动态分配，且能够满足分布式电源即插即用等要求。

用扫码枪依次扫描产品上各个零件的二维码，串口连接至PC，通过C#软件读取二维码数据后与后台EXCEL数据库查询比对，判断产品零件是否装错

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偏最小二乘回归法（ PLSR：partial least squares regression)：是一种新型的多元统计数据分析方法，它主要研究的是多 因变量对多自变量的回归建模，特别当各变量内部高度 线性相关时，用偏最小二乘回归法更有效。另外，偏最小二乘回归较好地解决了样本个数少于变量个数等问题。