my_robot.m 本项目机械臂的DH表 traj_planning.m 使用matlab的RTB工具箱做的一个关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试 traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m 关节空间的轨迹规划例子 重写了jtraj函数为Five_interp.m 增加了三次多项式轨迹规划函数 functions文件夹 该项目中所用到的函数 robot_model文件夹 一些机械臂的cad文件
2023-12-21 09:08:13 215.76MB matlab
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用于机器人运动规划,平滑轨迹插值方法中的PVT插值,可根据给定的轨迹关键点的位置、速度和时间插值得到一条二阶平滑的轨迹。可用于生成机器人的关节角度、末端执行器的空间位置等等。
2023-11-01 14:44:40 1KB matlab 机器人 轨迹规划
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引入最大速度限制。最大速度在时刻达到,即由所确定的最大速度值为:比较给定的最大速度与计算得到的速度,若,则满足最大速度限制要求,否则,按照最大速度限制重新计算可
2023-07-26 14:40:28 794KB 算法
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研究一种步进扫描投影光刻机工作台扫描运动超精密轨迹规划算法及误差控制策略。在分析三阶扫描运动与步进运动 轨迹规划异同点的基础上,提出三阶扫描运动轨迹规划算法。针对扫描运动精确性与严格同步性要求,分析扫描运动轨迹规 划误差补偿的几个关键问题。根据扫描运动轨迹算法离散实现存在的误差,结合内部整数积分策略,提出扫描运动轨迹规划 加减速段与扫描速度稳定段运动距离的离散积分策略误差控制方法。此外,为克服切换时间圆整引起的扫描曝光匀速段位置 误差,提出一种基于常速扫描运动段位置修正因子的误差补偿方法。以上方法共同实现光刻机工作台扫描运动轨迹规划精度 控制。实例证明提出算法是有效和精确的。该算法成功应用于100 r蚰步进扫描投影光刻机工作台的超精密运动控制系统中。
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包含平面竖直运动与水平运动的位置规划,采用几何解法,将机械臂的运动简化为三个关节的运动。 文件中的两个数据集是采用七段S曲线法规划得到,使用时可根据自己的需求替换。
2023-05-09 03:46:27 3KB 轨迹规划 位置规划 几何解法
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选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹,生成多个离散轨迹点,利用Rodriguez公式求得机械臂末端在基坐标系下的齐次变换矩阵,再利用逆运动学求解得到每个
2023-04-10 15:08:23 1.67MB
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机器人课程分析作业: 机器人平面三连杆机械臂动力学分析和轨迹规划 附带机器人工具箱
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智能车自由换道轨迹规划研究
2023-03-02 00:00:13 918KB 研究论文
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正运动学分析 采用标准的D-h法进行机械腿模型分析:. 通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵。通过matlab 计算,写出机器人末端位置。
2023-01-11 01:00:55 20MB 机械臂
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(matlab)基于DH参数法的机械臂正运动,逆运动,以及轨迹规划代码,有注释,适合新手
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