实现：1、网卡的查找，网卡链接。2、SOEM代码测试，伺服进入OP正常，SDO参数写入正常，PDO数据读取正常，伺服使能正常。

SOEM：简单的开源EtherCAT主站

基于NUC980 + RT-Thread的 SOEM移植，可以驱动汇川IS620N

簡單的開源 EtherCAT 主站 SOEM 是用 c 編寫的 EtherCAT 主庫。它的目的是學習和使用。邀請所有用戶研究源代碼，以了解 EtherCAT 主站的功能以及它如何與 EtherCAT 從站交互。 由於所有應用程序都不同，SOEM 盡量不強加任何設計架構。在 Linux 下，它可以用於通用用戶模式、PREEMPT_RT 或 Xenomai。在 Windows 下，它可以用作用戶模式程序。

Ethercat主站开发的开源库源码，适用于在Linux系统或嵌入式FreeRTOS、UCOS等嵌入式RTOS中进行主站开发

Ethercat主站协议详解，对于想要开发主站的同学有很大帮助，便于理解主站源代码的相关作用。注：英文文档 1、Ethercat协议原理，应用层，数据链路层，物理层。 2、Ethercat从站寄存器说明 3、ET1200硬件详解

配套的文章章节：SOEM-Ethercat源代码解析三（通讯运行环境搭建）

soem-w5500-rpi：Raspberry pi的开源实时EtherCAT主站

soem-rosbuild 该项目专用于在 ROS 环境中运行 Simple Open EtherCAT Master ============== 更新日志评论： 添加 elmo 紧急代码字典：基于 EtherCAT 应用手册 v.1.403 2012 年 11 月，第 6.1 节紧急错误描述（第 73 页） 更改使用的库 - Xenomai POSIX、cflags 和 ldflags 更新：使用 Xenomai lib 而不是 Linux CLOCK_MONOTONIC 对我们的应用程序至关重要，更改建议在： ://www.xenomai.org/pipermail/xenomai/2014-September/031720 不考虑。 Elmo 产品在读取 PDO 映射时的例外情况：读取从站的 PDO 映射时，跳过使用完全访问 (CA) 的方法并直接使用 CAN over

EtherCAT SOEM 主站源码程序