本次设计主要根据书本第8、9章内容，主要为了理解学习导航功能包集及其工作方式、配置所有必要文件、运行启动文件并开始导航，将采用ros的导航包，设计一个具有自动导航功能的小车，并在Gazebo中进行仿真。 内涵每一步详细操作，百分百可复现

包含opencv3.2 以及修改过后的 ORB_Slam 文档 专用于Ros noetic 20.04 配合教程使用 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/

本文件所有代码已经调试好，默认使用者的Ubuntu已经装好了PX4-Autopilot，使用方法： 1.首先source一下本工作空间：source ~/multi_uav_test202206/devel/setup.bash 2.打开QGC，没安装就自己下载； 2.打开终端输入：roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch 3.再打开一个终端输入rosrun offboard offboard_node 4.成功后会看到三架无人机画圆。

内含缺失软件包，解压至工作空间scr目录下即可

利用ros搭建工程项目，在ros上进行编译cpp文件，适用于初学者

申明：由于项目需要用到ros环境，所以在此记录一下ubuntu20.04下的ROS Noetic安装过程，全程顺序执行一次性安装成功，当然执行下一步的时候上一步必须执行成功，在网络不好的时候可以多尝试几次，以下是我亲自实践的过程，现在分享出来与大家一起交流学习，这个过程全部参考官方安装步骤，此处给出官方链接http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu。 系统要求：Ubuntu20.04 ROS安装版本: Noetic 安装步骤： 1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.） sudo s

ubuntu Ros虚拟机镜像，已配置好ROS系统和常用软件，功能包齐全，免去安装烦恼 系统版本：ubuntu20.04+noetic 包含文件如下： 1. 虚拟机镜像（含ros） 2. 虚拟机软件 3. 小车ROS功能包源码 4. 解压缩工具

放入/catkin_ws/src/文件夹下，然后回到carkin_ws目录后catkin_make编译即可出现无错误提示

Ubuntu功能包interactive_markers ROS-noetic适用

Ubuntu18.04/Ubuntu20.04 安装ROS的rosdep update错误问题 下载rosdep.zip 把压缩文件解压到/opt文件夹下 修改命令sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py 把68行http://raw.githubusercontent.com/ros 修改为file:///opt/rosdep 修改命令sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py 将http://raw.githubusercontent.com/ros 修改为file:///opt/rosdep 修改命令sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 将https://raw.githubusercontent.com/ros修改为file:///opt/rosdep 修改完成 最后执行 sudo rosdep init rosdep update 注：如果是ubuntu18.04上面的修改文件命令中的python版本应为python2