Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing. 机器人的运动具有局限性，它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约，因此其转向时的最小转向半径为R，转弯半径无法比R更小，在运动上就受到速度约束，传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 以往的相关文献也有采用Dubins方法的，但是大都是考虑单一的路径规划算法，应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究，考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题，该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。 https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944

创建了Mex以从中返回插值路径https://github.com/AndrewWalker/Dubins-Curves 。 返回一个插值最小长度 dubins 曲线。

###构造函数Dubins(航点数组[xy],dubinsRadius,softingPoint) ＃＃＃ 结果 数组 ###信息- 更大的 softingPoint 使 dubins 圈更柔和，但需要更多的计算- 结果可以在 Dubins.result [array of] 中访问＃＃＃ 例子航点 = [1 1 ; 4 3 ; 8 7]; 半径= 1; dubins = Dubins（航点，半径，10）； 结果 = dubins.result;

杜宾曲线 关于 该软件可找到Dubins的汽车配置之间的最短路径，Dubins的汽车是具有受限转弯半径的唯一向前行驶的类似汽车的汽车。 在“计划算法” 一书的第15.3.1节中对等式和实现此目的的基本策略进行了很好的描述。 查找路径的方法基于发布的代数解。 但是，这里没有使用角度对称来提高性能，而是使用了更简单的方法来测试所有可能的解决方案。 用法 推荐的方法是将dubins.c和dubins.h添加到您的项目中，并使用适当的构建系统进行编译。 该存储库包括一个基本的cmake示例，该示例演示了如何构建和测试该库。 例子 以下代码段演示了如何沿一对配置（x，y，theta）之间的最短路径生成中间点。 # include " dubins.h " # include int printConfiguration ( double q[ 3 ], double x

Dubins曲线.docx

Algorithm-Dubins-RRT-for-MATLAB.zip,基于dubins曲线的rrt（快速探索随机树），在matlab中进行碰撞检测,算法是为计算机程序高效、彻底地完成任务而创建的一组详细的准则。

Reeds-Shepp和Dubins曲线.rar

文件是Dubins曲线生成的程序，程序用matlab编写，注释清晰，且包含参考文献。

Dubins path生成matlab程序

Dubins_curve_for_matlab，可以给定任意两点的坐标和速度方向，该程序可以绘出两点之间路径最小的dubins路径。