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ABB机器人、PLC、C#上位机全套程序 1.项目用的是ABB蜘蛛机器人，六轴用的程序开发都一样 2.上位机与机器人和PLC通讯都是通过以太网总线方式，没有使用传统的IO方式 3.自己写的程序，可提供部分 3.PLC使用的是200smart 4.作为案例适合自己提升学习用

ISA（Industrial Standard Architecture）总线，也称为PC/104总线，是早期IBM个人电脑中的一个重要组成部分，尤其在工业控制系统和嵌入式系统中广泛使用。它始于1981年的IBM PC，最初是8位总线，后来发展为16位。ISA总线在IBM PC-AT中首次实现16位结构，但因为IBM并未提供严格的时序规范，导致了兼容性问题。因此，随着时间的发展，尽管出现了如EISA（Extended Industry Standard Architecture）这样的扩展标准，但至今并没有一个统一的ISA总线规范。 ISA总线的结构形式分为8位卡和16位卡两种，8位卡和16位卡在计算机内部的布局有所不同，它们通过特定的连接器与主板相连，提供地址、数据和控制信号。 ISA文献主要包含两个规范：EISA Specification, Version 3.12，定义了ISA总线规范以及32位扩展；另一篇是IEEE Draft Standard P996，描述了标准PC类系统的机械和电子规范。此外，还有如ISA & EISA Theory and Operation 和 ISA System Architecture 这样的书籍，为开发者提供了详细的理论和操作指南。 ISA总线信号包括系统地址（SA19-SA0）、未锁存地址（LA23-LA17）等，用于确定内存和I/O设备的地址。地址信号在BALE（Bus Address Latch Enable）为高时有效，并由BALE的下降沿锁定。AEN（Address Enable）信号在DMA传输时起到重要作用，指示地址线是否有效。 PC/104结构形式与ISA板类似，但尺寸更小，且增加了A32/B32; C0/D0; C19/D19引脚，这些引脚在PC/104总线中全部接地。PC/104总线兼容ISA信号定义，但提供了更高的密度和更紧凑的接口，更适合嵌入式系统。 在FPGA开发中，理解ISA总线规范和信号时序至关重要，因为它允许开发者设计出能够与传统ISA接口兼容的硬件模块。通过FPGA，可以实现ISA总线的模拟，从而创建ISA扩展板或Bus Master，实现对总线的控制和数据传输。这在需要与旧有系统接口或者需要在现有ISA基础上进行扩展的项目中非常有用。 总的来说，ISA总线是一种历史悠久的接口标准，虽然现在已经逐渐被PCI、PCI-X、PCI Express等更现代的标准所取代，但在维护和升级旧系统，以及特定领域的嵌入式应用中，对ISA的理解和应用仍然不可或缺。开发者需要掌握ISA的信号定义、时序规则以及连接器的使用，以便在设计中确保与ISA总线的正确交互。

Android开发，通过使用mqtt3.1.1版本和mqtt5.0版本进行mqtt数据的发送和接收，实现和服务端数据的交互

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FPGA 开发 - 状态机实验与计数器实验 本文将对 FPGA 开发中的状态机实验和计数器实验进行详细讲解，涵盖实验的设计、实现和仿真等方面。 一、状态机实验 状态机是数字电路设计中的一种重要组件，用于描述系统的状态变化。状态机实验的目标是学习状态机的 VHDL 语言描述方式，以及状态机的单线程和多线程描述方法。 实验步骤： 1. 建立工程：新建一个 lab7 工程，用于实验状态机的设计和实现。 2. 定义输入输出口：定义输入输出口，包括复位有效信号 RESET、高电平信号等。 3. 编写 VHDL 代码：编写 VHDL 代码，定义状态机的状态和转换关系。例如，定义枚举类型 CNTRL_STATE，用于描述状态机的状态。 状态机的 VHDL 语言描述方式： 在 VHDL 语言中，状态机可以使用 Process 语句描述。Process 语句可以用来描述状态机的状态转换关系。例如： ```vhdl Process (CLK, RESET) Begin If RESET = '1' Then CURR_STATE <= S0_INIT; ELSIF CLK'Event AND CLK = '1' Then CASE CURR_STATE IS When S0_INIT => CURR_STATE <= S1_FETCH; When S1_FETCH => CURR_STATE <= S2_ALU; ... End CASE; End IF; End Process; ``` 4. 验证功能的正确性：新建 Test Bench，用于验证状态机的正确性。Test Bench 中可以对状态机进行仿真，查看状态机的状态转换关系。 二、计数器实验 计数器实验的目标是将之前实现的计数器子模块合并起来，完成计数器的顶层模块 SIMPLE_CALC。 实验步骤： 1. 新建工程：新建一个 lab8 工程，用于实验计数器的设计和实现。 2. 导入源文件：通过 Project->Add Copy of Sourse 导入 lab3、lab5、lab6、lab7 中完成的内容。 3. 修改 MEM 模块：修改 MEM 模块，用于存储计数器的值。 4. 编写顶层模块：编写 VHDL 代码，定义顶层模块 SIMPLE_CALC。 5. 仿真：新建 Test Bench，用于验证计数器的正确性。 计数器的 VHDL 语言描述方式： 在 VHDL 语言中，计数器可以使用计数器子模块来实现。例如： ```vhdl Entity SIMPLE_CALC IS Port (CLK, RESET : IN STD_LOGIC; COUNT : OUT STD_LOGIC_VECTOR(3 downto 0)); End Entity; Architecture Behavioral OF SIMPLE_CALC IS Signal COUNT_REG : STD_LOGIC_VECTOR(3 downto 0); Begin Process (CLK, RESET) Begin If RESET = '1' Then COUNT_REG <= (Others => '0'); ELSIF CLK'Event AND CLK = '1' Then COUNT_REG <= COUNT_REG + 1; End IF; End Process; COUNT <= COUNT_REG; End Behavioral; ``` 资源利用情况： 在 FPGA 开发中，资源利用情况是非常重要的。通过对状态机和计数器的实验，可以了解 FPGA 的资源利用情况，包括最高工作频率、资源占用率等。 在实验中，我们可以使用 Vivado 等开发工具来进行资源分析，了解 FPGA 的资源利用情况。 状态机实验和计数器实验是 FPGA 开发中的重要组件，可以帮助我们学习状态机的 VHDL 语言描述方式，以及状态机的单线程和多线程描述方法。此外，还可以了解 FPGA 的资源利用情况，提高 FPGA 开发的效率和质量。

【嵌入式软件开发基础】是计算机领域的一个重要主题，主要涵盖了嵌入式系统中软件的开发流程、使用的编程语言以及调试技术。本篇PPT课件详细介绍了以下几个关键知识点： 1. **嵌入式软件开发语言**：嵌入式系统开发中常见的编程语言有汇编语言、C语言、C++语言、Java以及各种脚本语言。汇编语言与硬件体系结构紧密相关，而C语言因为其高效和灵活性成为最常用的语言。C++提供了面向对象的编程能力，是对C语言的扩展。Java则以其跨平台性受到青睐，脚本语言则无需编译，可以直接执行。 2. **嵌入式软件开发流程**：通常包括编译、汇编、链接和加载四个步骤。编译阶段将高级语言转换为汇编语言，汇编阶段将汇编语言转化为机器代码，链接过程将多个目标文件组合成可执行程序，最后加载到目标系统中执行。 3. **集成开发环境与工具**：如ARM Developer Suite (ADS) 和 ARM-Linux GCC交叉编译系统。ADS中使用armcc和tcc进行编译，armasm进行汇编，armlink进行链接。而在ARM-Linux环境下，arm-linux-gcc集成了编译和汇编，arm-linux-as和arm-linux-ld分别用于汇编和链接。 4. **编译、汇编和链接的细节**：编译涉及语法解析和生成汇编语言，汇编则将汇编语言转为机器码，链接器负责整合各个目标文件并生成可执行程序，包括代码段、数据段的合并和文件头的添加。 5. **调试工具和方法**：嵌入式调试具有挑战性，需要主机与目标机之间的通讯通道。常见调试方法包括打印调试信息（如printf通过串口或网络协议输出）、JTAG调试（边界扫描技术，用于芯片输入输出信号的观察和控制）以及远程GDB调试（调试器在主机运行，通过GDB串行协议与目标机上的调试Stub通信）。 6. **C语言程序的结构**：C语言目标文件通常包含代码段（存储执行代码）、只读数据段（存储常量）和读写数据段（存储全局变量和动态分配内存）。程序执行时，这些段会被加载到内存的相应区域。 在实际开发中，理解这些基本概念和技术对于有效地编写和调试嵌入式软件至关重要。例如，通过合理利用不同的编程语言特性，可以提高程序的效率和可移植性；熟悉开发流程和工具，能够优化编译和调试过程，从而更高效地解决问题。同时，理解C语言的内存布局有助于优化资源使用和避免内存相关的问题。