STM32开发板三轴联动插补源码解读，直线圆弧加减速功能解析，基于STM32F1与STM32F4源码研究，附带大量中文注释，助力学习与实践应用,基于STM32开发板的三轴联动插补直线圆弧源码解读及基于STM32F系列加速减速功能源码研究：附带注释与实用指南,开发板STM32 三轴联动 带插补 加减速 源代码 MDK 源码 分别基于STM32F1和STM32F4两套的三轴联动插补(直线圆弧两种带)加减速的源码，基于国外写的脱机简易雕刻机源码的项目修改，添加了大量的中文注释，可以很好帮助大家学习这个源码。 ,关键词：开发板STM32；三轴联动；插补；加减速；源代码；MDK源码；STM32F1和STM32F4；三轴联动插补（直线圆弧）；脱机简易雕刻机源码；中文注释。,STM32三轴联动插补加减速源码：直线圆弧插补及中文注释版

本文详细介绍了基于STM32H743的FDCAN调试记录，包括FDCAN的初始化配置、滤波器设置、中断处理以及数据收发等核心内容。相较于F1、F4系列，H7的CAN功能进行了全面优化，采用10KB共享消息RAM进行数据存储与配置，显著提升了数据处理能力。文章提供了FDCAN1和FDCAN2的初始化代码示例，详细说明了波特率、分频系数、时间参数等关键配置，并介绍了滤波器列表法的使用方法。此外，还涵盖了引脚分配、中断服务函数、回调函数以及数据解析与发送的具体实现，为开发者提供了全面的FDCAN调试参考。 STM32H743是STMicroelectronics公司生产的一款高性能、高集成度的ARM Cortex-M7微控制器，拥有强大的处理能力，适用于需要高速数据处理的复杂应用场景。FDCAN（Flexible Data-rate Controller Area Network）是一种基于CAN协议的改进版，能够支持更高传输速率和数据量的通信需求，常用于汽车行业和工业自动化等领域。 在进行STM32H743的FDCAN调试时，首先需要对FDCAN模块进行初始化配置。初始化配置是确保FDCAN模块能够正常工作的重要步骤，包括对FDCAN模块的时钟进行使能、设置波特率、分频系数以及时间参数等。波特率决定了通信速率，分频系数影响时钟频率，时间参数包括同步段、传播时间段和相位缓冲段等，这些设置共同决定了通信过程的准确性和稳定性。 FDCAN模块的滤波器设置也是调试过程中的关键环节。通过设置滤波器，可以有效地管理接收到的消息，只保留开发者感兴趣的消息。滤波器可以通过滤波器列表法实现，开发者需要根据实际应用需求，合理设计滤波器列表的规则和策略。 中断处理是嵌入式系统中用于处理突发事件的一种机制。在FDCAN调试过程中，中断服务函数是处理FDCAN接收到数据的重要方式。开发者需要编写相应的中断服务函数，当FDCAN接收到数据或者发生错误时，通过中断服务函数做出响应。回调函数是一种特殊的中断服务函数，它可以在特定的数据收发事件发生时被调用，以处理相应的逻辑。 数据收发是FDCAN调试中的核心内容。通过编写相应的代码，实现对数据的封装、发送、接收和解析。在STM32H743的FDCAN调试中，数据存储与配置利用了10KB的共享消息RAM，这大大提升了数据处理的效率和速度。开发者需要确保数据发送和接收的过程准确无误，避免数据丢失或损坏。 在FDCAN调试过程中，引脚分配也非常关键。开发者需要根据硬件设计和系统需求，合理地分配FDCAN模块所使用的引脚。这通常涉及到对STM32H743的GPIO（通用输入输出）配置，确保数据能够正确地在各个模块间传输。 STM32H743的FDCAN调试记录不仅涵盖了以上提到的初始化配置、滤波器设置、中断处理、数据收发和引脚分配等关键内容，还为开发者提供了丰富的代码示例和具体实现方法。这些内容共同构成了一个全面的FDCAN调试参考，对于嵌入式开发人员来说，具有很高的实用价值和参考意义。 通过这些详尽的调试步骤和技术细节，开发者可以更加高效地使用STM32H743微控制器的FDCAN模块，实现复杂和高效的通信解决方案。

STM32端无人船/无人车程序是基于STMicroelectronics的STM32微控制器系列的嵌入式系统软件，主要用于实现无人水面或地面车辆的自主控制。STM32是一款广泛应用的32位微控制器，以其高性能、低功耗和丰富的外设接口而著名。这个项目不仅能够与树莓派（Raspberry Pi）这样的上位机配合工作，还可以独立运行，展示了STM32在智能硬件领域的强大功能。 项目的核心部分是STM32F103型号的微控制器，它采用了ARM Cortex-M3内核，具有高运算能力和实时响应特性，非常适合用于无人系统的控制任务。STM32F103集成了多个定时器、串行通信接口（如USART、SPI和I2C）、ADC和GPIO等，为无人船/无人车的传感器数据采集、电机控制、无线通信等功能提供了硬件基础。 配合树莓派作为上位机，可以实现更高级别的决策和规划功能。树莓派是一种开源硬件平台，搭载了Linux操作系统，具有强大的计算能力，能够处理复杂的算法和数据处理任务。通过串行通信接口（如UART），树莓派可以发送指令给STM32，同时接收STM32上传的传感器数据，实现远程控制和状态监控。 无人船/无人车程序的设计通常包括以下几个关键模块： 1. **传感器数据采集**：使用各种传感器（如陀螺仪、加速度计、磁力计、GPS、超声波传感器等）获取车辆状态和环境信息。 2. **控制算法**：根据传感器数据，通过PID控制或其他控制理论实现姿态控制、路径规划和避障功能。 3. **电机驱动**：通过PWM信号控制无刷电机或伺服电机，实现车辆的前进、后退、转向等动作。 4. **无线通信**：利用蓝牙、Wi-Fi或4G模块进行远程控制和数据传输，实现无线遥控或自主导航。 5. **电源管理**：有效管理和优化电池使用，确保系统长时间稳定运行。 英伟达Jetson Nano也是可能的上位机选项，它是一款小巧但性能强大的AI开发板，适合于需要机器学习和计算机视觉应用的场合。与STM32结合，可以实现更智能的行为，例如目标识别、环境感知和自主决策。 在USV-STM32F103-part-master文件夹中，我们可以期待找到以下内容： 1. **源代码**：包括STM32的HAL库驱动代码、控制算法实现、通信协议栈等。 2. **配置文件**：如头文件、配置文件，用于设置微控制器的工作模式和外设参数。 3. **编译脚本**：用于构建和烧录程序到STM32芯片的工具链设置。 4. **文档**：可能包含项目介绍、使用指南和API参考，帮助用户理解和使用代码。 5. **固件**：编译后的二进制文件，可直接烧录到STM32微控制器。 这个项目提供了一个集成的解决方案，使得开发者可以快速搭建一个具备自主控制能力的无人船或无人车平台，通过不断优化和扩展，可以应用于科研、教育、环保监测、搜救等多种场景。

标题中的“7-SDRAM_10086_stm32f407sdram_stm32f407sdram_stm32f407sdram_stm32”暗示了这是一个关于STM32F407微控制器使用SDRAM进行存储扩展的教程或项目。"10086"可能是一个特定的代码或者版本号，但在这里它可能不具有特殊的含义。描述中提到，在STM32F407核心板上实现了SDRAM的功能，可以通过串口调试助手进行数据的读写操作，这表明项目涉及到嵌入式系统开发、存储器接口设计以及串行通信。 STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，拥有强大的处理能力和浮点运算单元，常用于复杂的嵌入式应用。其内部通常配备有闪存和SRAM，但在某些需要更大存储容量的应用中，需要外扩SDRAM。 SDRAM（Synchronous Dynamic Random-Access Memory）是一种同步动态随机访问存储器，它的读写速度较快，适合实时数据处理。在STM32F407上连接并配置SDRAM，需要进行以下步骤： 1. **硬件连接**：连接STM32的地址线、数据线、控制线（如CS、RAS、CAS、WE）到SDRAM芯片相应的引脚，还需要时钟信号（如CKE、CLK）。 2. **初始化配置**：在软件层面上，需要对SDRAM进行初始化配置，包括预充电、模式寄存器设置、列地址扩展等，确保与SDRAM的数据手册中的操作时序相匹配。 3. **内存映射**：在STM32的内存空间中为SDRAM分配一个区域，通常通过修改链接脚本完成。 4. **驱动编写**：编写C语言驱动程序，实现对SDRAM的读写操作，通常会包含初始化函数、读写函数等。 5. **串口通信**：使用STM32的串口功能，通过串口调试助手与主机进行交互，将数据传输到SDRAM中，或从SDRAM读取数据。这通常涉及UART初始化、数据收发函数等。 在压缩包文件“7-SDRAM”中，可能包含了实现这些功能的源代码、原理图、配置文件等资源。用户可以参考这些资源来学习如何在STM32F407项目中集成和使用SDRAM。此外，可能还会有详细的步骤说明、调试技巧和常见问题解答，以帮助开发者顺利进行项目实施。 总结来说，这个项目或教程旨在教会用户如何在STM32F407平台上使用SDRAM，通过串口工具进行数据交互，这对于提升嵌入式系统的存储能力和应用范围具有重要意义。开发者需要理解SDRAM的工作原理、STM32的外设接口、串口通信协议，并能编写相应的驱动程序，才能成功地完成这一任务。

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体公司（STMicroelectronics）生产。在嵌入式系统领域，STM32因其高效能、低功耗和丰富的外设接口而广受欢迎。USB（Universal Serial Bus）是STM32中常见的通信接口之一，用于连接各种设备进行数据传输。在STM32上实现USB功能，可以让你的嵌入式项目拥有与电脑或其他支持USB的设备交互的能力。 STM32的USB功能通常通过其内置的USB OTG（On-The-Go）控制器实现，这个控制器支持USB 2.0全速或高速模式。USB OTG允许STM32设备作为主机（Host）控制其他USB设备，或者作为设备（Device）响应主机的请求。USB_test这个文件可能包含了一个简单的USB应用示例，比如USB设备的枚举、数据传输等。 在开发STM32 USB程序时，需要了解以下几个关键知识点： 1. **USB驱动层**：这是USB通信的核心，包括设备驱动和主机驱动。STM32官方提供了HAL库和LL（Low-Layer）库，其中包含了USB相关的API函数，用于配置USB控制器、管理USB帧、处理中断等。 2. **USB类协议**：USB设备有多种类别，如CDC（Communication Device Class）、HID（Human Interface Device）、MSC（Mass Storage Class）等。每种类别的设备都有特定的数据格式和通信协议，USB_test可能实现了其中的一种或几种。 3. **USB枚举**：当USB设备插入主机时，会经历一个枚举过程，包括设备识别、配置选择、端点设置等步骤。开发者需要编写相应的代码来处理这些步骤。 4. **中断处理**：STM32的USB通信依赖中断来处理数据传输和状态变化。中断服务例程需要正确响应USB控制器产生的中断，完成数据的接收和发送。 5. **DMA（Direct Memory Access）**：为了提高数据传输效率，STM32的USB控制器通常支持DMA，可以在无需CPU干预的情况下直接将数据从内存传输到USB接口。 6. **固件升级**：通过USB接口，STM32设备可以实现固件的在线更新（Firmware Update），这在开发和调试过程中非常有用。 7. **USB通信协议栈**：USB通信涉及到一系列的协议栈，包括物理层、数据链路层、传输层等，开发者需要理解这些协议以确保数据的正确传输。 8. **USB设备描述符**：每个USB设备都需要有自己的描述符，包括设备描述符、配置描述符、接口描述符等，它们定义了设备的属性和功能。 通过分析USB_test代码，你可以学习到如何初始化USB控制器、设置USB设备的类和配置、建立中断处理函数、编写数据传输的逻辑等。这将帮助你更好地理解和掌握STM32 USB编程，进一步提升你在嵌入式领域的技能。

STM32H7系列微控制器是意法半导体公司生产的一款高性能ARM Cortex-M7内核的32位微控制器。该系列微控制器针对高性能应用而设计，适用于工业、消费类、医疗和汽车市场。STM32H7的FLASH ECC（Error-Correcting Code）是一个重要的功能，它能够提高系统的数据完整性，确保程序代码和关键数据的安全可靠。 FLASH ECC的主要作用是在存储数据时检测和纠正单比特错误，并能检测双比特错误。这对于防止程序代码在执行过程中由于外部因素（如宇宙射线、电磁干扰等）导致的数据损坏至关重要。STM32H7系列微控制器内置的FLASH ECC功能可以在写入和读取FLASH存储器时自动工作，不需要用户额外的编程操作，大大降低了系统的开发难度和维护成本。 在介绍STM32H7的FLASH ECC功能时，首先需要理解FLASH存储器的工作原理和特性。FLASH存储器是一种非易失性存储器，即使在断电的情况下，也能保持存储的数据不丢失。然而，FLASH存储器容易受到外部环境的干扰，导致数据位翻转，即出现错误。当错误发生在关键数据或程序代码时，可能会引起程序运行异常，甚至系统崩溃。因此，为了确保系统的稳定运行，FLASH ECC的使用就显得尤为必要。 STM32H7系列微控制器中的FLASH ECC功能通常包括以下几个方面： 1. ECC校验位的生成：当数据写入FLASH时，微控制器自动计算并存储ECC校验位。 2. 写入操作的保护：在写入数据到FLASH时，微控制器会自动进行ECC校验，以确保数据的正确性。 3. 读取操作的保护：在从FLASH读取数据时，微控制器会再次进行ECC校验，检查是否有错误发生。 4. 错误的纠正和处理：一旦检测到单比特错误，微控制器可以自动纠正错误；如果是双比特错误，则会提供一个错误标志，通常需要软件进行处理。 在实际应用中，开发者需要根据意法半导体提供的数据手册和技术规范，正确配置相关的寄存器，以确保FLASH ECC功能被激活并正确运行。同时，开发者应该了解如何处理ECC校验过程中可能出现的错误，以及如何在程序中处理这些错误，以防止错误扩散和系统故障。 值得注意的是，FLASH ECC功能并不是无限制的。如果在ECC检测过程中发现过多的错误位，或者错误位无法被纠正，那么这可能表明FLASH存储器本身已经受到了严重的损害，这时候就需要考虑更换存储器或整个设备。 在产品开发和生产过程中，除了依靠FLASH ECC之外，还应该采取其他措施以提高数据的可靠性，如定期的软件维护、备份关键数据、使用高质量的FLASH存储器等。 此外，由于FLASH存储器具有一定的写入次数限制，频繁的写入操作可能会缩短FLASH的使用寿命。因此，开发者还需要在设计时考虑如何优化程序，减少对FLASH存储器的写入次数，以延长产品的使用寿命。 通过上述内容，我们可以了解到STM32H7系列微控制器的FLASH ECC功能对于提高系统稳定性和数据安全性的重要作用。开发者在设计和开发基于STM32H7微控制器的应用系统时，应当充分理解和应用这一功能，以确保产品的可靠性。

在深入讨论STM32 USBx Host HID Standalone移植示例时，我们首先需要了解几个关键概念。STM32是一系列基于ARM Cortex-M微控制器的产品系列，由STMicroelectronics生产。它们广泛应用于各种嵌入式系统，其中一个重要的功能就是支持USB主机（Host）模式。USBx Host指的是STM32中的USB主机功能，而HID（Human Interface Device）则是USB设备类之一，主要面向键盘、鼠标等输入设备。Standalone在这里意味着该示例工程是在没有操作系统支持的情况下独立运行的。 文档中提及的NUCLEO-H563是一个基于STM32H5系列微控制器的开发板，通常用于评估和开发STM32H5微控制器的性能和功能。STM32CubeMX是一个图形化工具，用于配置STM32微控制器和生成初始化代码，大大简化了微控制器的配置过程。 移植示例的主要步骤包括： 1. 新建CubeMX工程STM32H563ZIT6U，并确保不激活TrustZone。 2. 在System Core框架下进行配置，例如使用外部时钟源作为USB时钟源，并设置时钟输出到MCU的系统时钟源。 3. 在Connectivity部分，选择合适的通信接口如USART3进行配置，并设置特定的端口引脚。 4. 在Middleware配置中，针对USBx Host进行设置，选择需要支持的HID设备类。 5. 在System Clock配置中，确保USB Host IP的时钟需求得到满足。 文档还提到了一些特定的配置参数，例如USBx Host内存池大小（UXHost memory pool size）和USBX Host系统堆栈大小（USBX Host System Stack Size），它们需要从默认的1024调整为22K。此外，还提到了时钟源的配置，如使用BYPASS Clock Source和PLL1Q的设置。 通过这个示例，开发者可以了解如何为NUCLEO-H563开发板配置STM32H5系列微控制器，以及如何使能USBx Host功能以支持HID设备。这个过程涉及系统时钟的配置、内存和堆栈大小的调整以及通讯接口的选择和配置。这些步骤是嵌入式系统开发中常见的挑战，了解和掌握这些技术可以帮助开发者更有效地开发USB相关的应用。 此外，文档还强调了官方提供的示例代码的位置，开发者可以基于这些示例进一步开发自己的应用。总体而言，通过该移植示例，开发者可以学会如何将USBx Host功能集成到自己的STM32项目中，并成功支持HID设备，这对于开发各种人机交互界面的应用具有重要的实践意义。

STM32CubeIDE是STMicroelectronics（意法半导体）推出的一款强大的集成开发环境，专为基于STM32系列微控制器的嵌入式系统设计。STM32CubeIDE 1.9.0是该软件的最新版本，它集成了开发、调试和编程功能，为开发者提供了一站式的开发体验。下面我们将详细探讨STM32CubeIDE 1.9.0的特性、功能以及在STM32开发中的重要性。 STM32CubeIDE的主要特点： 1. **一体化开发环境**：STM32CubeIDE整合了代码编辑器、构建工具、调试器和编程器，使得开发流程更为顺畅，提高了开发效率。其界面友好，支持多种操作系统，包括Windows、Linux和macOS。 2. **STM32CubeMX配置工具**：内置的STM32CubeMX工具允许用户快速配置微控制器的外设和时钟树，自动生成初始化代码，大大简化了项目设置。 3. **强大的调试功能**：支持SWJ-DP和JTAG接口，可以使用ST-LINK或第三方调试器进行在线调试。同时，它提供了丰富的断点、变量观察和性能分析功能。 4. **代码生成与优化**：STM32CubeIDE支持多种编译器，如GCC和IAR，能生成高效的C/C++代码。同时，它具有自动代码补全和语法高亮功能，提高编码效率。 5. **版本管理**：集成的版本控制系统（如Git）帮助团队协作，跟踪代码变更历史，确保项目的可维护性。 6. **示例项目和库支持**：STM32CubeIDE包含大量示例项目，覆盖各种STM32系列，帮助开发者快速上手。同时，它支持STM32 HAL和LL（Low-Layer）库，提供了丰富的驱动程序和功能函数。 7. **持续更新**：版本1.9.0代表了软件的不断进化，修复了前版可能存在的问题，增强了性能，并可能引入了新的特性和功能。 在嵌入式硬件和单片机领域，STM32CubeIDE 1.9.0的使用对于STM32开发人员来说至关重要，因为它降低了开发门槛，提高了代码质量。尤其对于新手，通过STM32CubeIDE，他们可以快速了解和掌握STM32系列MCU的开发流程，而无需深入学习底层细节。 标签“arm”表明STM32CubeIDE与ARM架构密切相关，STM32系列微控制器基于ARM Cortex-M处理器内核。这些处理器以其高效能、低功耗和广泛的生态系统著称，广泛应用于物联网、工业控制、消费电子等多个领域。 总结，STM32CubeIDE 1.9.0作为一款强大的STM32开发工具，不仅提供了完整的开发环境，还简化了项目配置和调试过程，是STM32开发者的理想选择。通过持续的更新和优化，它保持了对STM32系列的最新技术支持，确保了开发者能够充分利用STM32的优势，开发出高效、可靠的嵌入式系统。

本文详细介绍了如何通过STM32的普通IO口模拟实现USART串口通信。由于项目需求需要多个串口而单片机仅有一个串口，作者通过搜索资料和代码移植，成功实现了9600-8-N的串口数据收发。文章首先解释了普通IO模拟串口的原理，包括波特率与电平持续时间的关系，以及在115200波特率下使用定时器延时的必要性。接着，作者详细描述了代码实现过程，包括硬件资源的配置、定时器的初始化、中断处理以及数据发送和接收的具体实现。最后，作者确认了代码的可行性，并提供了完整的代码示例供读者参考。 在嵌入式系统开发中，STM32微控制器以其高性能和多功能性而广受欢迎。然而，在某些特定的应用场景下，可能因为硬件资源限制，无法使用STM32的硬件串口进行通信。在这种情况下，开发者需要采用软件模拟的方式来实现串口功能。本文即介绍了如何使用STM32的普通IO口模拟实现串口通信。 文章开篇首先阐述了普通IO模拟串口通信的原理。在串口通信中，最重要的参数之一是波特率，它决定了数据传输的速率。通过调整IO口电平持续时间，可以使多个IO口模拟出时序关系，进而模拟出串口数据的发送和接收。文章详细解释了如何根据波特率计算电平持续时间，并指出在较高波特率下，直接使用IO口进行延时会产生较大误差，因此需要借助定时器来实现精确的延时控制。 紧接着，作者对代码实现进行了详细介绍，内容包括如何配置硬件资源、初始化定时器、处理中断以及实现数据的发送和接收。在硬件资源配置部分，作者说明了如何设置IO口的工作模式以及优先级，以适应模拟串口的需求。在定时器的初始化部分，作者详细描述了定时器的配置参数，例如时钟源、预分频器以及自动重装载值的选择，以达到精确的计时。 文章中还特别强调了中断处理在模拟串口通信中的重要性。在作者的实现方案中，通过配置中断服务程序，能够在串口数据接收和发送时产生中断，从而实现对数据流的精确控制。数据的发送和接收过程也通过代码进行了详细说明，包括如何设置数据帧格式，以及如何处理起始位、数据位、停止位和校验位。 最终，作者通过实验证实了代码的可行性，并将完整的代码示例提供给读者。这不仅方便了读者的理解和学习，也为遇到类似问题的开发者提供了直接可用的解决方案。 在文章的结尾部分，作者还简要介绍了如何对代码进行调试和优化，以确保模拟串口的稳定性和效率。这部分内容虽然不长，但为读者提供了一个实践过程中可能需要面对的调试方法和优化方向。 总结以上内容，本文详细介绍了在STM32微控制器上，利用普通IO口模拟实现串口通信的完整流程。从基本原理到代码实现，再到调试和优化，作者都进行了详细阐述，对从事嵌入式开发的工程师具有很高的参考价值。

07_Air_check_App_uart_test_ok.7z 这个是MCU通用串口驱动分层设计与单元测试实践（GD32/FreeRTOS），调通备份代码