整体流程如下：无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富，吃透基本算是入门了。有需要也可以留言，互相学习，共同提高

说明和源代码，用于为iOS平台构建本机ROS端口。 该项目还包括一个用于测试的示例应用程序。

利用git clone https://github.com/osrf/gazebo_models下载速度太慢 我就利用gitee下载，这个是rosnoetic 版本的最新 gazebo_models 下载后直接解压缩到 /usr/share/gazebo-11/models 下即可使用。

因为集成了全世界机器人领域顶级科研机构，包括斯坦福大 学、麻省理工学院、慕尼黑工业大学、加州大学伯克利分校、佐 治亚理工大学、弗莱堡大学、东京大学等多年的研究成果，开源 机器人操作系统(Robot Operating System，简称ROS)甫一问世 便受到了科研人员的广泛关注。随后，ROS 又借助开源的魅力吸 引了世界各地机器人领域的仁人志士群策群力，推动其不断进步。 2013 年麻省理工学院科技评论(MIT Technology Review)指出: “从 2010 年发布 1.0 版本以来，ROS 已经成为机器人软件的事实 标准(de facto standard)”。 译者在德国汉堡大学攻读博士学位期间，有幸于 2010 年成 为 ROS 的第一批用户，并将其介绍给身边的同事以及国防科技大 学的老师和同学。2013 年，译者所在研究团队将 NuBot 中型组足 球机器人的软件系统移植到了 ROS 框架下，并于 2014 年和 2015 年分别参加了在巴西若昂佩索阿和中国合肥举办的机器人足球世 界杯。使用 ROS 后 NuBot 足球机器人软件系统的鲁棒性、易用性 和可维护性均有大幅度 高。对我们将 ROS 用于中型组足球机器 人的工作，国际同行给予了非常积极的评价。

适合学习ROS操作系统的学生和工作人员学习

十分火的ROS中文书籍，国内第一本系统讲解ros的书籍。

ROS机器人操作系统——知识点汇总 。

最易懂的ROS教材，国内第一本介绍ROS系统的教材

视觉slam高博十四讲 附送ros机器人操作系统简析 高清，完整版

全国大学生智能车竞赛-室外光电组ROS智能车 里面包含了一些大牛关于ROS如何调参的想法以及思路，不管对于比赛还是学习都是一份不错的参考资料~