机器人路线规划仿真避障,matlab2021a仿真测试
%-粒子群的-
global c1; %学习因子1
global c2; %学习因子2
global w; %惯性权重
global MaxDT; %最大迭代次数
global m; %搜索空间维数(未知数个数)
global N; %初始化群体个体数目
global eps; %设置精度(在已知最小值时候用)
global Kmax; %初始化x时用的最大迭代次数
global Qmax; %初始化x时粒子全部重新初始化用的最大迭代次数
global fitw1; %适应值函数中的两个权重
global fitw2;
global pathta ; %移动的角度为60度
global psosued; %粒子群成功
global pathsued; %路径