mpu6050六轴陀螺仪基本数据读取，修改了野火的程序，请借鉴，

提供基于 STM32 的 DMP、卡尔曼、互补滤波代码以及文档。 程序二次开发平台：兼容 MDK4.7 或 MDK5.1 测试单片机型号：STM32F103C8T6 其中，DMP 版本，会分别输出 X Y Z 轴的角度。 卡尔曼和互补滤波版本会输出 Y 轴的倾角。

资料很详细包含DATESHEET PCB 上位机 以及各种单片机上可运行的程序

显示MPU6050 角速度，加速度，俯仰，航偏，恒滚角。

基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序.zip

我学习的时候第一个用的资源，觉得很不错，直接拿来用就行。感谢作者。

使用stm32通过oled屏幕显示MPU6050的横滚角，俯仰角，航向角

通过简单修改I2C接口，即可移植到单片机或linux上 ， 亲测成功。

开机默认打开摄像头，并在LCD显示实时图像，进入while循环等待按键按下。 按下KEY1先关闭摄像头并进行引脚复用初始化，挂载SD卡，把转码后的图像数据存放到SD卡中，取消挂载SD卡，重新初始化摄像头并重启。 按下KEY2先关闭摄像头并进行引脚复用初始化，挂载SD卡，把SD卡内BMP图像转码后在LCD上显示，再按KEY2切换下一张图片。 按下KEY3退出BMP图像显示，重新初始化摄像头并重启。 按下KEY4，取消使能所有功能，关闭LCD显示器。 在图像显示时，改变开发板的方向角度时，通过陀螺仪数据，改变图片显示的方向。

基于msp430的mpu6050陀螺仪C语言程序，可供参考。