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4.4 物理资源 4.4.1 天线端口 定义天线端口，使得可以从在其上传送相同天线端口上的另一个符号的信道推断出在其上传送天线端口上的符 号的信道。 对于与 PDSCH 相关联的 DM-RS，可以从仅在两个符号在其内的情况下在其上传送相同天线端口上的 DM-RS 符号 的信道推断在其上传送一个天线端口上的 PDSCH 符号的信道。与调度的 PDSCH 相同的资源，在相同的时隙中， 以及在[6，TS 38.214]的第 5.1.2.3 节中描述的相同的 PRG 中。 如果传送一个天线端口上的符号的信道的大规模特性可以从其上传送另一个天线端口上的符号的信道推断出， 则称两个天线端口是准共址的。 大规模属性包括延迟扩展，多普勒扩展，多普勒频移，平均增益，平均延迟 和空间 Rx 参数中的一个或多个。 4.4.2 资源网格 对于每个数字命理学和载体，一个资源网格 RBsc size, grid, NN x  子载波和 ,subframesymbN 从公共资源块开始定义 OFDM 符 号 ,startgridN 由更高层信令指示。 每个传输方向（上行链路或下行链路）有一组带有下标的资源网格 x 分别为 下行链路和上行链路设置为 DL 和 UL。 当没有混淆的风险时，下标 x 可能会掉线。 给定天线端口有一个资 源网格 p，子载波间隔配置  和传输方向（下行链路或上行链路）。 载波带宽 N 格 大小，μ 用于子载波间隔配置 �由 SCS-SpecificCarrier IE 中的高层参数 carrierBandwidth 给出。 起始位置 N 格 开始，μ 用于子载波间隔配置 �由 SCS-SpecificCarrier IE 中的高层参数 offsetToCarrier 给出。 子载波的频率位置是指该子载波的中心频率。 对于下行链路，较高层参数 DCsubcarrierDL 指示下行链路中配置的每个数字学中的发射机 DC 子载波在下行链 路中的位置。 0-3299 范围内的值表示 DC 子载波的数量，值 3300 表示 DC 子载波位于资源网格外部。 对于上行链路，较高层参数 DCsubcarrierUL 指示上行链路中的发射机 DC 子载波对于每个配置的带宽部分的位 置，包括 DC 子载波位置是否相对于所指示的子载波的中心偏移 7.5kHz. . 0-3299 范围内的值表示 DC 子载波 的数量，值 3300 表示 DC 子载波位于资源网格外部，值 3301 表示上行链路中的 DC 子载波的位置未确定。 4.4.3 资源要素 资源网格中的每个单元用于天线端口 p 和子载波间隔配置  被称为资源单元，由唯一标识   ,, plk 哪里 k 是频域中的索引 l 指的是时域中相对于某个参考点的符号位置。 资源要素   ,, plk 对应于物理资源和复 杂值 ),( , p lka 。 当没有混淆的风险，或者没有指定特定的天线端口或子载波间隔时，指数 p 和  可能会掉 线，导致 )( , p lka 要么 lka , . 4.4.4 资源块 4.4.4.1 一般 资源块定义为 12RBsc N 频域中的连续子载波。

kuka-reach-drl 训练kuka机器人在pybullet中到达带有深rl的点。 火车过程 评估过程 平均情节奖励 我强烈建议您使用Conda来安装环境，因为使用pip可能会遇到mpi4py错误。 Spinningup rl库是必需的库。 安装指南（现在仅支持linux和macos） 首先，您应该安装miniconda或anaconda。 其次，安装一些开发依赖项。 sudo apt-get update && sudo apt-get install libopenmpi-dev 第三，创建一个conda虚拟环境 conda create -n spinningup python=3.6 # python 3.6 is recommended # activate the env conda activate spinningup 最后，安装spinin

库卡实验 用于Kuka机械手的实验软件包。 有关更多信息，请参见页面。 内容 此存储库包含在接受足够的测试后将迁移到存储库的软件包。 这些软件包的内容如有更改，恕不另行通知。 任何可用的API都被认为是不稳定的，并且不保证它们是完整的和/或功能性的。

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A KUKA industrial robot is to be fully programmed and operated using a SIMATIC S7-1500 controller. The KUKA.PLC mxAutomation block library in the TIA Portal is used; this provides all the function blocks required for this purpose. Additional programming of the robot controller is therefore not required.

详细的介绍了KUKA与西门子1200plc的profinet通讯配置以及1200plc以太网接收发送数据的程序编写以及配置