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C语言编写的惯性导航和卫星导航的组合导航算法程序，可以实现纯惯性导航解算，组合导航解算，设有传统Kalman滤波、自适应和抗差Kalman滤波，能够进行初始对准，包括间接粗对准和Kalman滤波精对准，可以计算出惯导所处载体的姿态角、速度，位置等信息；数据设置格式和软件使用方式见安装包的说明；算法说明会在后续加入；源代码在Resource文件夹中