该作品是通过米思其软件进行编程，适用于各种版本的米思其软件和arduino IDE的编程，是可以应用的单片机是各种型号的单片机，欢迎大家下载，本人亲自编写，有问题随时评论，我会及时联系大家；大神勿喷哈！

自动导引车（Automatic Guided Vehicle）， 简称 AGV。AGV 是一种能够沿指定路径，自 动行驶的车辆。Mecanum 是一种全向轮。应 用时，Mecanum 轮组合使用和控制。这样可 以使车体产生运动平面内的任意方向移动和 转动

主控使用STM32F103C8T6,测距模块使用TFmini，TFmini使用串口通信方式，将传回的数据解析发送给串口助手，并显示在0.96寸OLED屏幕上。将激光测距模块安装在麦克纳姆轮上，实现全方位测距，并加入了蓝牙，使用蓝牙控制车的移动

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

麦克纳姆轮运动学分析、TB6612直流电机驱动、PID控制与编码器教学例程相关资料

mecanum_drive 用于麦克纳姆轮式驱动系统的ROS套件。

二、麦克纳姆轮小车介绍 麦克纳姆轮模型 注：麦克纳姆轮模型为自有模型，可提供模型改造，并提供相应指导 麦克纳姆轮生产 1.3D打印提供3d打印 自有3d打印机，可提供打印服务，并针对模型改进优化进行指导 2.工厂代工结合的模式进行特殊材质（如硅胶，软材，金属工标件）的生产

该程序源代码用于STM32F103C8T6麦克纳姆轮（全向）智能小车各个方向运动实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到1602液晶； 该程序源代码在本人STM32F103C8T6麦克纳姆轮（全向）智能小车上亲测可用。

STM32麦克纳姆轮程序代码-PID闭环版

主控为大疆A型版，ROS实验用，仅供参考！