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基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划
针对足球机器人运用传统快速扩展
随机树
(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展
随机树
向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展
随机树
缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。
2024-01-09 20:55:58
250KB
快速扩展随机树(RRT)
路径规划
足球机器人
目标引力函数
1
一种改进的快速扩展
随机树
航迹规划算法
针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题,本文提出了一种新的无人机航迹规划算法,在快速扩展
随机树
算法基础上,引入一个方向参数,并采用 Dijkstra 算法对改进算法产生的冗余节点进行处理,得到了一条优化的航迹。最后采用 K 航迹法进行航迹平滑处理,使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明,该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时,可以得到近似最优的航迹。
2023-02-05 18:54:33
499KB
航迹规划
1
改进的快速探索
随机树
双足机器人路径规划算法1
引言路径规划[1 - 3]是指在具有障碍物的环境中,按照一定的评价标准,寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。Jean[4]和 LaValle[5]指出规划
2022-08-04 17:00:57
888KB
c#
算法
1
rrt:C ++ RRT(快速探索
随机树
)实现
rrt:C ++ RRT(快速探索
随机树
)实现
2022-06-16 16:09:49
126KB
c-plus-plus
qt
robotics
robocup
1
随机树
生成算法设计及分析.doc
随机树
生成算法设计及分析.doc
2022-05-31 09:09:39
416KB
算法
文档资料
快速扩展
随机树
(RRT)算法 .rar
RRT(快速探索
随机树
) 是一种通用的方法,不管什么机器人类型、不管自由度是多少、不管约束有多复杂都能用。而且它的原理很简单,这是它在机器人领域流行的主要原因之一。不过它的缺点也很明显,它得到的路径一般质量都不是很好,例如可能包含棱角,不够光滑,通常也远离最优路径。
2022-04-25 15:11:37
4KB
rrt
1
局部RRT路径规划matlab代码-RRT-star-path-planning-with-turtlebot:快速探索
随机树
算法到Turtl
局部RRT路径规划matlab代码在turtlebot3上实施RRT * RRT *是在Matlab中实现的,并具有ROS + turtlebot仿真 Project 5是使用C ++在ROS和Gazebo中完成的 使用了Turtlebot 3。 首先使用SLAM将世界转换为2D地图。 跟踪障碍物周围的机器人半径,以规划点机器人。 (使用了Matlab)。 主代码计划路径并将位置发布给amcl本地计划者 安装 运行代码需要OpenCV安装: sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev 安装适用于pyt
2022-04-08 22:43:33
132KB
系统开源
1
RRT-Path-Planning:使用快速探索的
随机树
算法在有多个障碍的室内空间进行机器人的路径规划-源码
使用RRT算法的机器人路径规划 使用快速探索的
随机树
算法,在具有多个障碍的室内机房中进行机器人路径规划。 如何运行。 安装python3 安装numpy和matplotlib软件包 点安装numpy pip安装matplotlib Git克隆此仓库或下载 转到仓库目录 打开终端/ cmd python rrt_pathplanning.py 享受!
2022-03-04 08:43:57
1.71MB
python
robotics
path-planning
indoor-navigation
1
Python随机生成树木.py
Python海龟画随机的树
2022-01-17 17:02:57
6KB
Python
海龟画图
随机树
1
matlab
随机树
生成代码
通过大数据的观测,从而定性和定量的认识matlab生成
随机树
的过程。
2021-12-26 18:13:00
1KB
MATLAB
树
随机代码
1
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