自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制 基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制 matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换道轨迹，效果完美。 内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。

为了提高大型复杂型体件加工用龙门式双摆头五轴机床的加工精度，用激光跟踪仪对五轴机床两个旋转轴准静态误差以及旋转轴中心轴线与三个直线轴间垂直度误差进行了辨识测量。基于刚体运动学原理和齐次变换矩阵方法建立了包含旋转轴准静态误差和旋转轴中心轴线与三个直线轴间垂直度误差的误差模型；用激光跟踪仪测出旋转轴循圆运动到不同角度位置时其端面上点的空间坐标，由此建立旋转轴误差方程组，求出旋转轴各项误差值。对循圆轨迹进行拟合得到圆心坐标，进而得到旋转轴中心轴线方程，求出旋转轴中心轴线与直线轴间的垂直度误差值。将旋转轴各项误差值代入误差补偿模型中，通过圆锥台误差补偿前后加工实验结果对比，表明所采用的旋转轴误差测量方法可以有效提高五轴机床的加工精度。

文章基于利用卡尔曼滤波对SINS/GPS组合导航系统的解算算法进行误差补偿。在建立误差模型的基础上采用间接式卡尔曼滤波技术对捷联惯导信号以及GPS信号进行算法融合计算，得到组合导航系统的最优估计输出。使得组合导航系统既利用了GPS的长期稳定性与适中精度，来弥补SINS的误差随时间传播或增大的缺点，又利用SINS短期高精度来弥补GPS在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号的缺点。经过仿真实验分析结果表明该组合导航系统可以获得较理想的导航精度，验证了该组合系统的正确性以及在可靠性方面优于子系统，具有很好的应用价值。

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基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验

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主成分分析的matlab代码实现DIPCA_classicalOE 该存储库包含用于经典输出误差模型的模型估计的代码。 我们在此处提供文档，但请参阅 demo.m 文件以了解此功能的用法。 我们还提供了一个 readme.txt 文件来了解这个函数的用法和工作。 您可以键入以下命令以获取 Matlab 中的文档： doc dipca_oe_ref 帮助 dipca_oe_ref 该算法仅用输入输出数据估计差分方程的所有参数以及延迟、输入输出顺序，不需要用户提供任何猜测。 如果您正在使用此代码，请引用以下论文，如果您有任何疑问，请随时联系第一作者。 使用广义谱分解识别输出误差 (OE) 模型。 作者：Deepak Maurya、Arun K. Tangirala、Shankar Narasimhan，2019 年第五届印度控制会议 (ICC)，2019 年 1 月 9 日（第 28-33 页）。 IEEE。 （获得最佳学生论文奖） 纸： 海报： 幻灯片： 还有其他几项工作扩展了 DIPCA 算法在具有 OE 和 ARX 模型、MISO 系统的经典系统（非 EIV）中的使用： ARX Mo

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网上有很多介绍MEMS IMU传感器噪声模型的文章，但是这一篇是我见过最完整的噪声模型了。详细讲解了MEMS误差的来源，如果有深入研究MEMS传感器，这篇文章非常有用。