基于STM32的PID模糊自适应PID控制程序，具有隶属度函数，PWM波形，传感器输入

 针对太阳光跟踪伺服系统中应用的传统PID控制过程中的一些问题，本文通过对自适应模糊PID控制系统的分析，设计了双轴跟踪伺服系统自适应模糊PID控制器，并在Simulink环境中建立方位角跟踪传动机构仿真模型且完成仿真。仿真结果表明，太阳光跟踪伺服系统自适应模糊PID控制器较传统PID控制器具有较强的稳定性、适应性与鲁棒性，这在太阳光跟踪伺服系统控制领域具有重要的实用价值与应用空间。

从优化模糊控制器的角度出发，讨论了变论域思想和伸缩因子的概念，同时就量化、比例因子和伸缩因子的关系进行了分析，进而阐述了一般情况下两种伸缩因子的选取方法；在此基础上将模糊PID和变论域思想想结合，形成变论域自适应模糊PID控制结构；最后通过某复杂非线性系统进行仿真研究，结果表明该方法达到了预期目的，优越性明显。

基于模糊PID的倒立摆仿真，M文件生成simulink形式，已测试

基于C++ 的模糊PID控制代码，参考许多论文制定的PID参数调整模糊规则，代码对于想了解这方面的人有一定的借鉴意义。但是不保证什么控制对象都能用，具体对象具体设计

该代码为隶属函数自动调整的自适应模糊pidc代码

自适应模糊pid.txt

自适应模糊PID控制器的设计及MATLAB仿真.pdf

自适应模糊pid最重要的就是论域的选择，要和你应该控制的对象相切合，本资源的论域选择就是和控制的对象相切合，设定阈值，得到最佳温度

Fuzzysimulink有关模糊PID问题概述-自适应模糊PID.rar 最近很多人问我关于模糊PID的问题，我就把模糊PID的问题综合了一下，希望对大家有所帮助。 一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗？ 不是，通常模糊控制和PID控制结合的方式有以下几种： 1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。 2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。 3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。 一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。由于自适应模糊PID控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊PID控制器，所以在这里主要指自适应模糊PID控制器。 二、自适应模糊PID的概念 根据PID控制器的三个参数与偏差e和偏差的变化ec之间的模糊关系，在运行时不断检测e及ec，通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改PID控制器的三个参数，让PID参数可自整定。就我的理解而言，它最终还是一个PID控制器，但是因为参数可自动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性很严重时，那模糊PID的控制效果就会不理想啦。 三、模糊PID控制规则是怎么定的？ 这个控制规则当然很重要，一般经验： 当e较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。 当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。 当e较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据|ec|值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。 另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验来整定，当然你先得弄明白PID三个参数Kp，Ki，Kd各自的作用，尤其对于你控制的这个系统。 四、量化因子Ke，Kec，Ku该如何确定？ 有个一般的公式：Ke=n/e,Kec=m/ec,Ku=u/l。n,m,l分别为Ke，Kec，Ku的量化等级，一般可取6或7。e,ec,u分别为误差，误差变化率，控制输出的论域。不过通过我实际的调试，有时候这些公式并不好使。所以我一般都采用凑试法，根据你的经验，先确定Ku，这个直接关系着你的输出是发散的还是收敛的。再确定Ke，这个直接关系着输出的稳态误差响应。最后确定Kec，前面两个参数确定好了，这个应该也不会难了。 五、在仿真的时候会出现刚开始仿真的时候时间进度很慢，从e-10次方等等开始，该怎么解决？ 这时候肯定会有许多人跳出来说是步长的问题，等你改完步长，能运行了，一看结果，惨不忍睹！我只能说这个情况有可能是你的参数有错误，但如果各项参数是正确的前提下，你可以在方框图里面加饱和输出模块或者改变阶跃信号的sample time，让不从0开始或者加个延迟模块或者加零阶保持器看看…… 六、仿真到一半的时候仿真不动了是什么原因？ 仿真图形很有可能发散了，加个零阶保持器，饱和输出模块看看效果。改变Ke，Kec，Ku的参数。 七、仿真图形怎么反了？ 把Ku里面的参数改变一下符号，比如说从正变为负。模糊PID的话改变Kp的就可以。 八、还有人问我为什么有的自适应模糊PID里有相加的模块而有的没有？ 相加的是与PID的初值相加。最后出来的各项参数Kp=△Kp Kp0，Ki=△Ki Ki0，Kd=△Kd Kd0。Kp0，Ki0，Kd0分别为PID的初值。有的系统并没有设定PID的初值。 九、我照着论文搭建的，什么都是正确的，为什么最后就是结果不对？ 你修改下参数或者重新搭建一遍。哪一点出了点小问题，都有可能导致失败。 …… 大家还有什么问题就在帖子后面留言哈，如果模型实在是搭建不成功的话可以给我看看，大家有问题一起解决！附件里面是两个自适应模糊PID的程序，大家可以参考下！ 所含文件： Figure38.jpg simulink有关模糊PID问题概述 结构图： Figure39.jpg simulink有关模糊PID问题概述 Figure40.jpg simulink有关模糊PID问题概述