组合导航系统中的联邦滤波算法研究

INS/GNSS组合导航系统是目前组合导航中的主要系统之一，而高度阻尼是其中的一个重要问题。由于惯性系统的高度通道是不稳定的，必须引入气压高度表或大气数据中心等外部高度信息进行阻尼。本文通过对捷联惯性导航系统及INS/GNSS组合系统进行Monter-carlo仿真，研究在捷联系统如何设计高度阻尼网络及网络中参数的选取方法，以及该网络在组合系统的卡尔曼滤波中如何进行处理，并给出实际的仿真结果。

SINS/GPS组合可以有效提高导航系统的性能。建立SINS/GPS全系统仿真模型，构建 SINS仿真器、GPS星座，并给出最佳导航星的选择方法。在建立SINS/GPS组合导航系统状态模型和量测模型的基础上，分别以位置、速度为观测量和以伪距、伪距率为观测量设计了松组合与紧组合导航系统的Kalman滤波器。在相同的条件下，对这两种不同组合模式的导航系统进行仿真验证。仿真结果表明，与松组合导航系统相比，紧组合导航系统的收敛性能更好，尤其是在受到外界干扰或遮挡，使可用的导航星数目不足四颗时，紧组合导航系统具有更

人工智人-家居设计-SINSDVL组合导航系统智能滤波技术研究.pdf

人工智人-家居设计-SINSGPS组合导航系统中智能信息处理融合技术的应用与研究.pdf

GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理 第二版附带的光盘文件，iso格式，使用虚拟光驱打开即可 附录 A 向量和矩阵 A.l 向量介绍 A.2 矩阵介绍 A.3 特殊矩阵类型 A.4 矩阵求逆 A.5 微积分 光盘目录 A.6 特征值、特征向量和矩阵分解 参考文献 附录 B 统计测量、概率和随机过程 B.l 数据的随机测量 B.2 概率 B.3 标准分布 B.4 随机过程 B.5 假设检验 参考文献 附录 C 位置表征、变换和转化 C.l 数据 C.2 笛卡儿坐标到曲线坐标的转化方法 C.3 正交向量 C .4 逆墨卡托( Mercator) 投影 参考文献 附录 D 状态估计的补充专题 D.l 最小二乘估计 D.2 施密特-卡尔曼滤波 D.3 粒子滤波专题 参考文献 附录 E 惯性传感器和惯性导航的补充专题 E.l 新型惯性传感器技术 E. 2 质量转子陀螺仪 E -3 E.3 全加速度计 IMU E -6 E.4 惯性导航的历史 E -7 E. 5 平台式惯性导航系统 E -7 E. 6 四元数导航方程的实现 E -8 E. 7 当地切平面坐标系导航方程

给出了IMU在地固坐标系中的误差方程，介绍并分析了自适应滤波和渐消Kalman滤波算法原理，然后将渐消因子引入到自适应滤波算法中，并将其应用到IMU/GPS松组合导航系统中，最后利用一个实际算例证明了该组合导航系统的有效性。

探讨了一种适用于SINS/DVL组合导航系统的滤波原理,通过分别建立捷联惯导系统误差模型和多普勒误差模型,利用间接卡尔曼滤波原理和反馈校正法,对系统进行仿真与分析,由惯性器件的误差方差通过导航系统的误差模型得出导航参数的误差方差,结果表明,该组合导航系统的定位精度要远远高于单纯捷联惯导系统。同时,针对SINS/DVL组合导航系统工作特点及特定情况下AUV的定位精度要求,提出了一种GPS辅助SINS/DVL组合导航系统导航定位的方案。

以组合导航系统为应用背景,在现有方法的基础上,提出Sage Husa自适应滤波算法的应用.采用常规卡尔曼滤波时,需要知道系统的数学模型和噪声统计的先验知识,但是在实际系统中,系统的数学模型和噪声统计是未知的、近似的或部分已知的.用不准确的模型或噪声统计设计出的卡尔曼滤波器将导致状态估值误差增大,甚至使滤波发散.Sage Husa自适应滤波通过软件仿真表明该方法能够使系统误差在较短的时间内收敛,与常规卡尔曼滤波器的精度相当并具有高效率、高精度等优点.

AUV组合导航系统研发，包含AUV组合导航系统研发的详细步骤，可供参考。