永磁同步电机矢量（FOC）双闭环控制Simulink仿真

开始说FOC之前，我们先来弄清楚电机是怎么动起来的，电机的q轴、d轴是什么，FOC存在的意义是什么。

参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考。后续需要改为定点计算，提高电流环频率以优化控制效果。。程序架构采用了ST电机库的方案，在ADC采样完成中断里执行FOC程序。驱动方式为3个EN端加TIM1三通道PWM输出，TIM3采集编码器AB相输入，3通道ADC扫描采样三相电桥低边通道采样电阻电压。TIM1为中心对齐模式1，PWM模式2，RCR设为1（每两次溢出触发一次中断，即在下溢时触发ADC采样）。上电后电机开环运行，校对Z相（外部上升沿中断）信号，确定编码器初始偏移量，调试时将变量start_run修改为1以开始执行闭环程序。电流环程序放在ADC采样完成回调函数里面，首先获取编码器计数值并计算电角度，然后获取电流采样值并经过clarke变换和park变换得到qd电流，再经低通滤波和PID计算后得到qd电压控制量，然后逆park变换并计算SVPWM占空，最后经TIM1输出三相占空。

1.ST MC SDK概览 2.MC SDK V5.4培训文档 3.Workbench应用指南以及固件详解 4.矢量控制理论基础 5.使用示例 6.相电流检测以及电机位置，速度获取

关于电机控制FOC算法的培训讲解文档，非常适合刚刚入门的朋友，多谢支持！

从是什么直接决定电机转速的改变到FOC及SVPWM的分析

电机控制算法说明，描述了电机控制的FOC矢量控制算法和DTC直接扭矩控制算法。

TI FOC-FOC - Teaching Old Motors New Tricks课程，by Dave Wilson。 包含PPT讲义，Lab Exercises练习文件，VisSim安装包等

ST的官网已经下载不到UM0492了， 关于ST电机控制FOC2.0的资源说明

永磁同步电机控制simulink仿真模型，Simulink永磁同步电机控制仿真系列文章对应资源，本模型实现了基于电压电流模型的位置观测，实现了初始位置未知情况下一个电周期内收敛到正确位置，并具备极好的带载能力。模型在matlab2018a及以上版本运行正常