中厚板焊接机器人焊接工艺专家系统设计.pdf

先进制造技术

焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性.

FANUC机器人基础认识及操作教程，适用于设备调试人员和初学发那科机器人操作人员，其应用场景适用于工业自动化生产、自动化搬运、自动化焊缝焊接等。本文件中主要以焊接为例，介绍发那科机器人的功能及基本操作方法流程。

四、光栅方程的一般形式与谱线弯曲 在（ 式中所表示的光栅方程，仅是光线在光栅主截面 内入射和衍射的特殊情况。在实际的光谱仪器中，狭缝都是有一 定高度的。从缝上不同点发出的光束都是以不同的角度斜入射到 光栅面上，即这些光束是对主截面倾斜的。经光栅衍射后的衍射 光束显然也不在主截面上，并且其衍射角也不等于在主截面上的、 由狭缝中点发出的光束的衍射角，这就和棱镜一样会导致光谱线 的弯曲。 为求得斜入射情况下光栅的衍射，即光栅方程的一般形式，首 先在光栅上建立一个直角坐标系：把直角坐标系 置于光的原点 平面和光栅表面重合， 轴平栅面的中心； 行于光栅刻痕； 轴即为通过光栅中心的法线， 平面即为主截面。 如图 所示，使狭缝端点发出的斜射主光线 通过坐标 原点，另一条与 点，之平行的相邻光线入射到光栅上的 点的 坐标是 。从 点向 和它的衍射光线 分别作垂线，垂 足 。则和是 是这两条相邻入射光线的光程差， 是两条 相应的相邻衍射光线的光程差，总光程差为

OTC焊接机器人基本操作说明书

人工智人-家居设计-工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究.pdf

焊接机器人系统 机器人通常定义为：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人 类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动 。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 焊接机器人作为在生产中最为常见的工业机器人，焊接机器人目前已广泛应用在汽车 制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘 焊接生产中得到了广泛的应用。因此，我选取焊接机器人作为讨论对象，以下是我比对 自己在图书馆和网上找到的资料对焊接机器人的系统组成进行的简要概括，分析焊接机 器人系统是怎样完成复杂的焊接工作的。 一、典型的机器人系统组成： 　 1、机器人本体和操作机，可以直接完成各种具体作业； 　　 2、机器人控制器，用来控制机器人和完成数据存储，包括计算机系统和伺服系统两部分 ； 　　 3、各种不同的作业工具，如焊枪和手爪等； 　 4、各种周边辅助设备； 　 5、为完成特殊任务而使用的传感器； 　 6、用于完成计算机管理、监控和计算机通信的通信系统。 二、焊接机器人的定义 焊接机器人是从事焊接的工业机器人

安川MOTOMAN焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、 创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、 打开控制柜上的电源开关在"ON"状态。 2、 将运作模式调到"TEACH" "示教模式下" 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以"TEST"为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母"T"、"E""S"、"T"上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到"执行"上并确认后，程序"TEST"被登录，并且屏幕画面上显示该程序的 初始状态"NOPCEOO"、"ENDCOOL" 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位 置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节

安川焊接机器人编程一、 开机。 1、 打开控制柜上的电源开关在"ON"状态。 2、 将运作模式调到"TEACH" "示教模式下"二、焊接程序编辑。 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以"TEST"为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母"T"、"E""S"、"T"上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到"执行"上并确认后，程序"TEST"被登录，并且屏幕画面上显示该程序的 初始状态"NOP"、"END" 2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置 ，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令 ，'MOVJ" ""MOVJ,,VJ=0.