一、任务 在边长为65cm光滑的正方形平板上均匀分布着9个外径3cm的圆形区域，其编号分别为1～9号，位置如图1所示。设计一控制系统，通过控制平板的倾斜，使直径不大于2.5cm 的小球能够按照指定的要求在平板上完成各种动作，并从动作开始计时并显示，单位为秒。 二、要求 (1)将小球放置在区域2，控制使小球在区域内停留不少于5秒。 (2）在15秒内，控制小球从区域1进入区域5，在区域5停留不少于2秒。(3)控制小球从区域1进入区域4,在区域4停留不少于2秒;然后再进入区域5， 小球在区域5停留不少于2秒。完成以上两个动作总时间不超过20秒。(4)在30秒内，控制小球从区域1进入区域9，且在区域9停留不少于2秒。2.发挥部分 (1)在40秒内，控制小球从区域1出发，先后进入区域2、区域6，停止于区域 9，在区域9中停留时间不少于2秒。 (2)在40秒内，控制小球从区域A出发、先后进入区域B、区域C，停止于区 域D;测试现场用键盘依次设置区域编号A、B、C、D，控制小球完成动作。(3）小球从区域4出发，作环绕区域5的运动(不进入)，运动不少于3周后停止 于区域9，且保持不少于2秒。

主控采用STM32F103ZET6 使用openmv识别 控制滚球在平板上面的运动

2017年全国电子设计竞赛滚球控制系统代码，全国一等奖。

着手制作板球（滚球）控制系统，最开始该考虑的是选材，选材选对了，一切都easy了。现在有大咖为你解读他的滚球控制系统制作经验及源码分享。先看端滚球演示视频:https://www.bilibili.com/video/av18219515/ 选材建议简要说明如下，更详细说明详见附件内容。 1、主控。经过本人血泪实践，证明战舰加7670做图像处理还是很吃力，这次毕设直接买了阿波罗，主频216M，性能杠杠滴。 2、摄像头采用7670，读取图像费时，处理也头疼。建议采用摄像头openmv，输出帧率每秒可以达到85帧。opemmv3采用STM32F7作为处理核心，时钟频率可以达到216M。搭载7725，输出帧率可以高达85帧。 3、电机。在比赛之前网上广为流传的一个预测帖子说今年很有可能出板球控制系统，这点倒是预测的很准，但是，帖子推荐了一款电机-直流推杆电机-确是坑了一大批人，单价贵不说还没有反馈。4、球，球是很关键的一个，乒乓球太轻而且重心不在球心。老师买了钢球，相比之下钢球确实是最合适的选择，几乎不受风的影响。但是钢球难以上色，采用摄像头的色块捕捉就不行了，只能采用灰度捕捉。灰度捕捉这样发挥部分第四问就不知道怎么发挥了，假如采用色块捕捉的话，发挥部分第四问可以采用激光引导，指哪去哪。我采用普通钢珠，发挥部分想让它画个圆，但是效果很差，所以就没做。5、平板，建议大家采用亚克力板，轻薄平整，玻璃的话太厚。我是拿透明的亚克力板，一面撕去纸，一面将纸张用墨水染黑，这样调整一下灰度的阈值就能追踪小球了。 机械结构 下面是判断是否到达设定位置部分代码 流程图 板球（滚球）控制系统源代码截图:

获得全国一等奖的2017年全国大学生电子设计大赛-滚球控制系统-的设计方案和设计报告

STM32 2640

2017年国赛滚球控制系统代码，利用openmv获取小球颜色信息，stm32f103c8t6完成舵机控制，oled显示信息，完成所有基础部分和发挥部分第一个

boardBallSystem:滚球控制系统（板球系统）2017全国大学生电子设计大赛B题

基于STM32滚球控制系统的分析与设计.pdf

2017年全国大学生电子设计大赛B题滚球控制系统一等奖报告，该队伍参加了西安比赛第二天的优秀作品展示