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由于小编没有电赛器材，所以就以STM32为主控，OpenMV摄像头巡线的方案进行演示2024电赛H题（视频演示请查看：https://blog.csdn.net/qq_67319052/article/details/140763678）。但控制方案、巡线原理都一样，都是通过控制黑线与中心线的偏差关系，只是电赛官方要求，不准用摄像头，但用灰度传感器也一样。通过灰度传感来获取偏差，灰度优点是点位准确，只是数据相对摄像头获取的较为离散，但用来控制，也完全足够了。 该方案基本可行，速度稳定且并未到达该车上限，需要进一步的优化控制逻辑，这里使用的是统一速度行驶，可采取变速行使，可进一步提高稳定性和减少整体耗时。其中使用的MPU6050存在零漂等，准确度不好，如能用算法解决，稳定性可进一步提高，其次该车的初始摆放位置较为重要， 初始角度为后续转向的参考。若采用四轮小车，只需将左边两轮和右边两轮进行分别同步即可，可能还需要微调参数。 控制的难点就在与ABCD四点之间的丝滑连接，如何让小车又快又稳的运行，最后比拼的就是时间了。

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1，vs2005C#语言开发的组态软件，分为组态编辑开发态和运行态，及报表程序，均是完整源代码工程 2，软件具备功能：画面建立，鼠标图元拖放绘制组态画面，OPC驱动，仿真驱动，图形化动画，数据实时显示等组态软件基本功能，附数据报表。数据库为access数据库。 3，丰富的图元属性修改功能 4，本软件是学习C#开发的绝好例子，具备软件框架学习，图元属性自动化，组态动画事件处理等

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基于zynq7020的通过VDMA读取ov5640摄像头数据并显示的完整工程,本工程在正点原子的例程基础上进行了简化和优化,删除了非必要的模块,并添加了大量中文注释,增强了工程的可读性