多智能体系统——竞争网络下异构多智能体系统的分组一致性问题 Group consensus of heterogeneous multi-agent system (附论文链接+源码Matlab)
多智能体系统——具有非线性不确定干扰的多智能体系统的固定时间事件触发一致性控制（附论文链接+源码Matlab）
2021年五一杯数学建模消防救援问题思路
2021年MathorCup A题自动驾驶中的车辆调头问题思路（附论文 程序链接)
2024-08-11 18:45:48
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为了解决车辆编队控制问题,设计了自适应神经网络编队控制器.在跟随车辆未知领航车辆速度的情况下,根据位置误差、角速度误差和前一时刻跟随车辆的速度,使用神经网络自适应在线调整神经元权重的方法,控制跟随车辆的速度.恰当选择控制器参数,能使跟随误差能足够小.通过六边形队形仿真实验证明了该编队控制器的有效性.该研究结论突破了车辆编队控制中跟随车辆需要已知领航车辆速度的限制,有助于节省速度传感器的使用.
2024-02-27 23:31:04
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针对多船舶之间的协同合作问题, 对船舶的编队控制进行了研究. 通过运用领航者-跟随者方法, 选择
在Cartesian 坐标系下建立新的船队编队控制模型, 基于这种模型, 利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使
船队按期望队形航行的船队编队控制器. 通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差, 保证了跟随船舶航向角的稳
定性, 从而避免其在航行过程中不断振荡. 最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.
2024-02-23 13:33:44
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针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
2023-06-06 14:10:06
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多智能体有限时间一致性算法，自己用matlab编写的，能够正常运行，可自行修改使用。
主程序部分代码：
In = [Xl Xf]';
out = ode23(@ctFun, tspan, In);
t = out.x;
X = out.y;
plot(t,X(1,:), t,X(2,:), t,X(3,:), t,X(4,:), 'linewidth',1.5);
%% ODE Function
function out = ctFun(~,In)
global L B
a = 0.5;
Xl = In(1);
Xf = In(2:4);
v_0 = 0;
dXl = v_0;
delta = -(L+B)*(Xf-Xl);
delta = sig(delta,a);
dX = delta+ v_0;
out = [dXl
dX];
end
有限时间代码：
function sig = sig(x,a)
sig = sign(x).*abs(x).^a;
end
2023-03-29 09:23:26
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