基于opencv的双目相机标定程序，用的张正友的方法，非常好用的程序，使用前需要先获得单目相机标定的参数，然后带入此双目程序，再根据拍摄的两相机公共视场下的棋盘格的图像，就可以解算出两相机之间的位置关系，建立双目坐标系。

matlab工具箱，可完成单目相机的标定、双目相机的标定，调用方便。

一、 双目测距原理 二、 立体视觉模型 三、 立体校正

在计算机视觉中，可以通过双目摄像头实现，常用的有 BM 算法和 SGBM 算法等，双目测距跟激光不同，双目测距不需要激光光源，是人眼安全的，只需要摄像头，成本非常底，也用于应用到大多数的项目中。使用双目摄像头和 SGBM 算法实现距离测量。 参见博客：https://blog.csdn.net/weixin_38346042/article/details/124739933?spm=1001.2014.3001.5501

该资源主要是针对双目相机标定，可以进行计算机视觉的下一步工作

张正友标定法基于opencv源代码 编译通过 没有问题 还有自己拍的待标定图片 可以直接使用

里面是一些用于标定的图片.标定板拍摄的张数要能覆盖整个测量空间及整个测量视场，把相机图像分成四个象限（如图1所示），应保证拍摄的标定板图像均匀分布在四个象限中，且在每个象限中建议进行不同方向的两次倾斜，图2是一组推荐摆放方式图片。 标定图片的数量通常在15~25张之间，图像数量太少，容易导致标定参数不准确。 圆或者圆环特征的像素数尽量大于20，标定板的成像尺寸应大致占整幅画面的1/4 用辅助光源对标定板进行打光，保证标定板的亮度足够且均匀 标定板成像不能过爆，过爆会导致特征轮廓的提取的偏移，从而导致圆心提取不准确

相机标定时需要使用的黑白棋盘格图，可以下载后按实际需求打印，文件为pdf格式，方便使用，可以在Malab，OpenCV的标定过程中作为模板使用。

双目标定代码。解决方案Opencv已配置好。里面有说明文档和实验图片。可以直接运行，也可以根据自己的需要重新拍摄图像进行双目标定。

双目相机标定