按照全国大学生智能车竞赛的规则，设计一种两轮直立智能寻迹小车。小车以MC9S12XS128单片机（MCU）为控制单元，利用线性TSL1401CCD传感器采集赛道信息，陀螺仪检测小车的角速度，加速度计测量小车的加速度。MCU计算出控制左右电机转速的PWM输出量，通过控制电机转速实现小车的直立、速度和方向控制。测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性，硬件系统稳定可靠，软件能够及时有效对小车进行PID控制，小车能够实时跟踪赛道，完成比赛。

简单便宜，稳定的MCU，网上资料很少，这个原理图可以参考，方便一次性完成作业。工业级MCU，关键是稳定、便宜。

CA51F4 系列芯片是基于 1T 8051 内核的 8 位微控制器，通常情况下，运行速度比传统的 8051 芯片快 10 倍， 性能更加优越。内置 18K Flash 程序存储器，可多次重复编程的特性，给用户开发带来了极大的方便。不仅保留 了传统 8051 芯片的基本特性，还集成了 Touch Key、16 Bit PWM、UART、I²C、LCD 以及低电压检测(LVD)等功能 模块。支持 IDLE、STOP 和低速运行三种省电模式以适应不同功耗要求的应用。其中，LCD 驱动内建电压电荷泵 模式，可实现升压功能，在不同供电条件下（包括低电压供电）LCD 电压恒定输出。强大的功能配置可使其广泛 应用于各种领域产品中，对于带 LCD 显示的产品中性能更加优越。

集成GD32F10x，GD32F1X0，GD32F20x，GD32F30x，GD32F3x0，GD32F4xx系列单片机的USB-IAP功能，在Manage Project Items选择芯片名称的工程，设置为当前目标，就可以编译对应MCU的源码

1.1 APT32F102介绍 1.2 主要特性 1.2.1 处理器（CPU） 1.2.3 可嵌套中断控制器（NVIC） 1.2.5 独立看门狗定时器（IWDT

简介40特性 40功能描述 41Flash 存储器映射 41Flash 存储器结构 42等待状态设置 42启动配置 43页擦除 44整片擦除 45字编程 46选

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基于 Arduino 的称重系统设计。本设计分四个模块:电路模块， 数据采集及放大模块，数模转换模块及显示模块。电路应用应变片构成称重电桥来采集电压的微小变化，经过专用型高精度24位AD转换芯片 HX711 后，将输入的电压信号转换成数字量输出，应用单片机或芯片MCU进行调试确定量程精度并显示在液晶显示屏 LCD1602 模块上，读取所测重量。

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