针对轨迹规划时采用首尾速度为零的加减速控制方法中存在的频繁启停，以及末端执行器在插补过程中加速度过渡不平滑等问题，提出了一种基于非对称S形加减速控制的多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法.该算法在相邻轨迹段间采用圆弧模型对衔接拐角处平滑过渡，在给定轨迹衔接点坐标和过渡圆弧半径等参数的情况下，规划出衔接圆弧处的最优速度.对插补算法中归一化因子的求解，采用一种新型柔性加减速控制算法，该算法由余弦加减速曲线在直线形加减速曲线上拟合而成，减少了余弦加减速算法的运算量，保证了加速度控制的平稳性.试验结果表明，该算法可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡，保证运动速度的平滑度与连续性，有效提升了末端执行器的运行效率.

比较详细的讲述了数控系统中速度前瞻控制的算法，对数控系统研究有很大帮助

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背景：尽管进行了努力，但在撒哈拉以南非洲，艾滋病毒/艾滋病母婴传播的HIV-1（MTCT）以及堕胎和婴儿死亡率仍然是一个问题。 实际上，CD4水平低和病毒载量高可能与这些情况有关。 这项研究的目的是确定与布基纳法索瓦加杜古的HIV-1感染妇女的MTCT发生，自然流产和婴儿死亡率相关的危险因素。 这是一项于2014年5月至2017年9月进行的前瞻性研究，涉及423名HIV-1感染妇女，随后在布基纳法索瓦加杜古的圣卡米尔医院进行了随访。 社会人口统计学数据通过问卷收集。 CD4计数和HIV-1病毒载量分别使用BD FACSCount和Abbott m2000rt仪器测定。 进行了双变量分析和多项式logistic回归分析，其显着性阈值为p <0.05。 结果：妇女的平均年龄为38.75±7.98岁。 MTCT，流产和婴儿死亡率分别为16.31％，30.49％和34.75％。 怀孕人数与婴儿死亡人数相关（p = 0.002）。 观察到怀孕次数与婴儿死亡率之间的相关性（p = 0.002），其中有三个怀孕的女性比率较高（28.6％）。 此外，婚姻状况与婴儿HIV-1感染（p = 0.042）和

简介：药妆化妆品是一个术语，用于描述如今具有抗衰老作用的化妆品。 本研究的目的是根据消费者的自我评估来确定不同类型的抗衰老皮肤病产品的功效，并确定那些影响女性购买这些产品的驱动因素，并深入了解她们对这些产品的看法和知识。 方法：对抗衰老化妆品的使用，消费者满意度，与年龄有关的皮肤问题，年轻皮肤的重要性和社会经济状况进行了前瞻性研究。 结果与讨论：在研究中观察到此类产品确实可以改善皮肤状况，但无法确定皱纹可以完全治愈的说法。 参与者报告了抗衰老化妆品的理想效果与实际效果之间的差异。 即使这样的化妆品昂贵，人们也喜欢花在这些化妆品上，以实现看起来年轻的人类梦想。

半导体材料系列：第三代半导体碳化硅行业前瞻（2022）（88页）.pdf

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任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.

2019年中国K12教育行业市场分析报告-前瞻研究院-201812.pdf

移动开发-双源Flash CT前瞻性心电门控序列扫描窄R-R间期曝光显示冠状动脉的可行性研